直流伺服電動機的結構  

直流伺服電動機主要由定子機殼、磁極、端蓋、電刷和轉子電樞、換向器組成。電磁式直流伺服電動機的定子磁極由磁極鐵心和勵磁繞組組成，永磁式直流伺服電動機不需定子磁極鐵心和勵磁繞組，在定子磁極處用永磁磁鋼代替。

      串勵式直流伺服電動機的勵磁繞組和電樞繞組串聯；并勵式的勵磁繞組與電樞繞組并聯，接于同一供電電源；他勵式直流伺服電動機的勵磁繞組和電樞繞組彼此獨立，由兩個不同的直流電源供電，如圖3-1-3（c）所示。

      印制繞組盤式電樞直流伺服電動機的電樞繞組采用銅箔經印制腐蝕或沖制成徑向分布的圓形平面繞組，由兩層或兩層以上的偶數層，用膠粘疊壓成圓盤形電樞。印制繞組盤式電樞直流伺服電動機，一般沒有換向器，是通過電刷直接與電樞的內端部導體滑動接觸而完成換向。磁極為永磁體端面磁極，分布在機殼兼端蓋內的一側或兩側，形成軸向磁場。

    線繞盤式電樞直流伺服電動機，點數繞組用自粘性漆包線繞制成單線圈元件。在圓周上等距離排列，線圈的尾端焊接在圓筒形換向器上，形成盤式電樞。線繞盤式電樞直流伺服電動機的磁極和印制繞組盤式點數伺服電動機相同。線繞盤式直流伺服電動機還可以同軸安裝制動器、測試發電機或編碼器等組成機組。

     機型電樞直流伺服電動機，點數繞組采用特殊工藝制成空心杯圓筒形電樞，一段用非磁性材料支架固定在轉軸上形成轉子。定子有內外定子，內定子上有永磁磁極與外定子形成磁回路。

     無槽電樞直流伺服電動機又稱表面繞組直流伺服電動機，其定子結構與普通直流電動機相同，其不同之處在于電樞鐵心無齒槽。點數繞組直接用環氧樹脂粘接在光滑的電樞鐵心表面上，并用玻璃絲帶加固，使電樞繞組與鐵心稱為堅實的整體。

     寬調電樞直流伺服電動機的結構與普通電樞型的直流伺服電動機沒有本質的區別。為了擴大調速范圍和改善低速性能，電動機的電樞槽數多采用假槽數多的換向片數，結構上注意對稱性，減少力矩波動，****轉速可達0.1r/min以下；選用較多的極對數和飽和的磁路，繞組匝數少，線徑粗，采用h級的絕緣材料允許運行溫度170度，因而在低速時能長期輸出較大力矩；采用具有較大矯頑力的鐵氧體或稀土鈷永磁材料做磁極，過載倍數可以高達10倍以上。同時直流伺服電動機通常都應用于閉環控制系統，所以空調速直流伺服電動機都做成機組的型式，電動機同軸可帶有高靈敏度低紋波的測速機，編碼器，制動器和加裝旋轉變壓器等多種型式機組。寬調速直流伺服電動機組組成見圖3-1-8.