常規接線圖

控制端口接線圖

特別注意：

如果脈沖指令信號是 24V 電源，則 PULS+必須接到 CN1 的 39 腳、SIGN+必須接到 CN1 的 38 腳，否則有可能損壞脈沖指令端口；

如果脈沖指令信號是 5V 電源，則 PULS+必須接到 CN1 的 25 腳、SIGN+必須接到 CN1 的 24 腳，否則有可能脈沖接收不正常。

伺服驅動器可工作于三種模式：位置模式、速度模式與轉矩模式。位置控制模式應用于需要精密定位的系統中，如數控機床、紡織機械等。位置指令來源是脈沖指令，由輸入端子的 PULS+、PULS-和 SIGN+、SIGN-輸入脈沖；

在確認上位機指令口CN1接線正確后，保持所有輸入信號為OFF，投入電源，然后設置必要參數如下：

位置控制模式關鍵參數設置

根據實際應用需要，按下表設置****值編碼器應用參數：

位置控制模式設置

使伺服使能輸入信號SON（P-098）為ON，給定較低頻率的位置脈沖指令，電機應該運行起來。通過監視D-i，觀察電機電流的大小（單位：A），正常穩速運行時，顯示的電流值不會超過電機的額定電流；通過監視D-Frq，可以實時顯示指令脈沖的頻率；驅動單元執行完一段指令后，通過監視D-CPo，可以讀出位置指令的脈沖數，應該等于D-Pos顯示的脈沖數，詳見下圖監視模式參數：

緩緩加大位置指令的速度，逐步提高電機運行的速度，同時監控電機運行是否有振動、噪音，速度是否平穩，電機電流是否會超過額定值。

當電機在額定轉速內都可以跟隨指令運行，而且停止時D-CPo顯示的位置指令脈沖數都等于D-Pos顯示的脈沖數，用戶就可以進行其他功能調試了。

指令脈沖傳輸路徑

指令脈沖輸入方式

輸入方式由參數 P035 決定；可以通過參數 P037 設置輸入信號 PULS 和 SIGN 信號相位，用來調整計數沿；參數 P036 用于變更計數方向，設置為 1 計數值取反。

平滑濾波

濾波器使輸入的脈沖頻率平滑化。此濾波器用于：上位控制器無加減速功能、電子齒輪比較大、指令頻率較低等場合。

如上圖所示：參數 P040 是對指令脈沖進行平滑濾波，具有指數形式的加減速。濾波器不會丟失輸入脈沖，但會出現指令延遲現象。當設置為 0 時，濾波器不起作用。參數值表示由 0 頻率上升到 63.2%的位置指令頻率的時間。

輸入電子齒輪

電子齒輪比基本說明

通過電子齒輪可以定義輸入到本裝置的單位脈沖命令使傳動裝置移動任意距離，上位控制器所產生的脈沖命令不需考慮傳動系統的齒輪比、減速比或電機編碼器線數。下表是電子齒輪變量說明：

 位置控制方式運行期間，常見的異常現象及處理方法如下：