數控機床機械手是一種結構較為簡單，使用范圍較廣的小型機器人。是一種能夠代替人來完成某些操作任務的裝置，它主要是由手部和一些機械部件所組成，可以根據不同的物件，不同的加工要求來進行相應的運動。

數控機床機械手手爪的類型較多，其主要用于作業的操作和裝置，按照不同的作業方法和操作，可以將手爪大概分為測量式手爪、加工式手爪及搬用式手爪等。

搬用式手爪

即為多種類型的夾持裝置，其主要用于對物體的搬用和抓取。

加工式手爪

即為附有焊槍、銑刀等工具的機械手附加設備，主要用于對作業的加工。

測量式手爪

即為附有傳感器的一種附加設備，其主要用于對作業的檢驗和測量。

在這里我們主要談一下搬用式手爪。按照搬運零件的外形來分可大致分為軸類零件手爪、盤類零件手爪、箱類零件手爪。

軸類零件手爪：

軸類零件手爪一般較小，采用單Z軸雙夾手方式來為工序設備上下料。使用氣動擺臺切換上料與下料手爪，使用氣動夾鉗來夾緊與放置軸類零件。

盤類零件手爪：

盤類零件手爪一般較小，采用單Z軸雙夾手方式來為工序設備上下料。使用氣動擺臺切換上料與下料手爪，使用氣動夾鉗來夾緊與放置盤類零件，使用定位銷或者定位塊來定位零件。

箱類零件手爪：

箱類零件手爪一般較大，采用雙Z軸單夾手方式來為工序設備上下料。使用伸縮氣缸作動力連桿機構做為傳動來夾緊與放置盤類零件，使用定位銷或者定位塊來定位零件。

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