大家好，這期給大家講解一個36控制器的編程案例。有個客戶朋友的動作是這樣的，有一條導(dǎo)軌，原點(diǎn)處有一個零點(diǎn)開關(guān)，終點(diǎn)處有一個限位開關(guān)，程序啟動之后先找原點(diǎn)，按下正轉(zhuǎn)按鈕從原點(diǎn)出發(fā)，跑到終點(diǎn)限位處停，之后按反轉(zhuǎn)按鈕開始反轉(zhuǎn)，走到原點(diǎn)停。

這個動作我們怎么編程呢，可以看到整個動作有4個輸入信號，兩個限位兩個按鈕。

我們定義：正傳按鈕：1   原點(diǎn)限位（零點(diǎn)開關(guān)）：2  反轉(zhuǎn)按鈕：3  終點(diǎn)限位：4

首先我們要在IO里面定義一下X軸零點(diǎn)：有效  常開  輸入口：2

1、機(jī)械尋零  A1  選定軸：X  方向：負(fù)  （第一步先找零點(diǎn)，從零點(diǎn)出發(fā)）

2、判斷跳轉(zhuǎn)  A2  輸入口：1  條件：斷  目的標(biāo)號：2 （判斷正傳信號，通了執(zhí)行下一步，斷就一直判斷自己）

3、連續(xù)脈沖  A3  X：500  輸入口：4  停止條件：通 （相當(dāng)于速度模式，讓電機(jī)以500速度一直走，直到碰到終點(diǎn)限位停）

4、判斷跳轉(zhuǎn)  A4  輸入口：3  條件：斷  目的標(biāo)號：4（ 判斷反傳信號，通了執(zhí)行下一步，斷就一直判斷自己）

5、連續(xù)脈沖  A5 X：-500  輸入口：2  停止條件：通 （相當(dāng)于速度模式，讓電機(jī)以500速度一直反轉(zhuǎn)，直到碰到原點(diǎn)限位停）

6、結(jié)束 A6

這就是這個動作的程序演示，每一步的意義都寫在了后面，大家能看懂嗎？

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