直流伺服電動機的分類：

直流伺服電動機是一種將直流電源的電能轉換為機械能的電磁裝置，采用直流電流勵磁產生氣隙磁場，或用永磁體獲得。按勵磁方式，直流伺服電動機分為電磁式直流伺服電動機（簡稱直流伺服電動機）和永磁式直流伺服電動機。電磁式直流伺服電動機結構見圖3-11，永磁式直流伺服電動機結構見圖3-1-2.

電磁式直流伺服電動機如同普通直流電動機 ，分為串礪式、并勵式和他勵式。作為伺服電動機使用的主要是他勵式，直流伺服電動機勵磁方式接線見圖3-1-3.

        永磁直流  伺服電動機采用的****磁鋼有鋁鎳鈷磁鋼、鐵氧體類磁鋼和稀土類磁鋼。近十幾年來，釹鐵硼永磁材料發展迅速，性能有了很大的改善和提高，價格大幅度降低在永磁直流伺服電動機中得到大量應用。

      直流伺服電動機按其電樞結構形式不同，分為普通電樞型、印制繞組盤式電樞型、線繞盤式電樞型、空心杯繞組電樞型和無槽電樞型，各電動機結構見圖3-1-4、圖3-1-5、圖3-1-6和圖3-1-7.

        按有無換向器和電刷裝置，直流伺服電動機又可分為有刷和無刷直流伺服電動機。本節只敘述有刷直流伺服電動機，無刷直流伺服電動機同無刷直流伺服電動機（見第二章第五節）。

     電磁式他勵直流伺服電動機按其控制方式分為電樞控制和磁場控制兩類。電樞控制的性能一般較磁場控制的優良，實際上大多數電機采用電樞控制。永磁式直流伺服電動機，因磁場恒定，只能采用電樞控制。

    寬調速直流伺服電動機是20世紀70年代初期開始發展起來的一種新型的伺服執行元件，倍受使用者矚目。