
二十三點法工具標定 二十三點法工具標定可以計算出任意形狀的末端工具中心點,并顯示校準精度與工具的長度, 具有修正自身零位功能,來提高軌跡精度、TCP 精度 具體操作流程如下: (1)*【操作記錄點位之前需要在機器人當前末端工具,任意定義 1 點控制點且是尖點,并準 備一個帶有尖點的標定桿,穩定放置于機器人正面。以下用機器人末端焊槍舉例】 (2)新建一個沒有程序的空模號。→然后在模號里新建 23 個“自由路徑”的關節點位。 (3)點位要求如下:模號程序中前(P0-P19)20 個點位是當前機器人焊槍工具上的末端控制點 尖點對準標定桿尖點進行同一個參考點不同位置與姿勢的(P0-P19)20 個位置記錄。后 3 個點 P20、P21、P22 是焊槍垂直于標定桿****的 3 個姿勢保持點為姿勢保持點 A、姿勢保持點 B、 姿勢保持點 C 的三個點位置。P20 點焊槍是垂直于標定桿****,P21 點是焊槍是垂直于標定桿 ****后 X+方向。P22 點是焊槍是垂直于標定桿****后 Y+方向
示意圖如下: 
【新建一個沒有程序的空模號】 *將 23 個點位置以“自由路徑”的指令形式記錄在模號內  *二十三個點位置示意圖如下 




(2)在示教器手動模式頁面,選擇“工具標定”→點擊“新建”→彈框選擇“標定類型選擇” 二十三點法,再輸入“工具名稱”后點擊“確定”即新建空白工具號成功 (3)說明:新建二十三點法工具號完成后,系統將自動導入當前加載的模號程序點位到“工具 標定”頁面的右邊點位儲存位置 
(3)左邊 23 個點位位置導入完成后,進行以下操作:點擊“計算”→點擊“保存”→(登陸廠 家技術員權限顯示)點擊“原點修正”→點擊“確定”原點修改完成,系統內部自動導入計算 后零位,修正零位完成,二十三點法工具標定完成(如點擊取消則不寫入,不修改當前零位, 此步驟放棄)→二十三點法工具標定完成 
備注:①點擊“計算”后出現下圖點擊“OK”即可,此步驟完成 
②點擊“保存”后出現下圖提升點擊“OK”即可,此步驟完成。 
③點擊“原點修正”后出現下圖再點擊“確定”就開始寫入計算后零點到控制器,此步 驟完成。如點擊取消則不寫入,不修改當前零位,此步驟放棄。 

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