二十三點法工具標定
二十三點法工具標定可以計算出任意形狀的末端工具中心點，并顯示校準精度與工具的長度，
具有修正自身零位功能，來提高軌跡精度、TCP 精度
具體操作流程如下：
（1）*【操作記錄點位之前需要在機器人當前末端工具，任意定義 1 點控制點且是尖點，并準
備一個帶有尖點的標定桿，穩定放置于機器人正面。以下用機器人末端焊槍舉例】
（2）新建一個沒有程序的空模號。→然后在模號里新建 23 個“自由路徑”的關節點位。
（3）點位要求如下：模號程序中前(P0-P19)20 個點位是當前機器人焊槍工具上的末端控制點
尖點對準標定桿尖點進行同一個參考點不同位置與姿勢的(P0-P19)20 個位置記錄。后 3 個點
P20、P21、P22 是焊槍垂直于標定桿****的 3 個姿勢保持點為姿勢保持點 A、姿勢保持點 B、
姿勢保持點 C 的三個點位置。P20 點焊槍是垂直于標定桿****，P21 點是焊槍是垂直于標定桿
****后 X+方向。P22 點是焊槍是垂直于標定桿****后 Y+方向

示意圖如下：

【新建一個沒有程序的空模號】

*將 23 個點位置以“自由路徑”的指令形式記錄在模號內

*二十三個點位置示意圖如下

(2)在示教器手動模式頁面，選擇“工具標定”→點擊“新建”→彈框選擇“標定類型選擇”
二十三點法，再輸入“工具名稱”后點擊“確定”即新建空白工具號成功
(3)說明：新建二十三點法工具號完成后，系統將自動導入當前加載的模號程序點位到“工具
標定”頁面的右邊點位儲存位置

(3)左邊 23 個點位位置導入完成后，進行以下操作：點擊“計算”→點擊“保存”→（登陸廠
家技術員權限顯示）點擊“原點修正”→點擊“確定”原點修改完成，系統內部自動導入計算
后零位，修正零位完成，二十三點法工具標定完成（如點擊取消則不寫入，不修改當前零位，
此步驟放棄）→二十三點法工具標定完成

備注：①點擊“計算”后出現下圖點擊“OK”即可，此步驟完成

②點擊“保存”后出現下圖提升點擊“OK”即可，此步驟完成。

③點擊“原點修正”后出現下圖再點擊“確定”就開始寫入計算后零點到控制器，此步
驟完成。如點擊取消則不寫入，不修改當前零位，此步驟放棄。