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伯朗特機器人二十三點法工具標定(JH)
2022年8月22日

BRTIRWD1510A主圖07.jpg

 

二十三點法工具標定
二十三點法工具標定可以計算出任意形狀的末端工具中心點,并顯示校準精度與工具的長度,
具有修正自身零位功能,來提高軌跡精度、TCP 精度
具體操作流程如下:
(1)*【操作記錄點位之前需要在機器人當前末端工具,任意定義 1 點控制點且是尖點,并準
備一個帶有尖點的標定桿,穩定放置于機器人正面。以下用機器人末端焊槍舉例】
(2)新建一個沒有程序的空模號。→然后在模號里新建 23 個“自由路徑”的關節點位。
(3)點位要求如下:模號程序中前(P0-P19)20 個點位是當前機器人焊槍工具上的末端控制點
尖點對準標定桿尖點進行同一個參考點不同位置與姿勢的(P0-P19)20 個位置記錄。后 3 個點
P20、P21、P22 是焊槍垂直于標定桿****的 3 個姿勢保持點為姿勢保持點 A、姿勢保持點 B、
姿勢保持點 C 的三個點位置。P20 點焊槍是垂直于標定桿****,P21 點是焊槍是垂直于標定桿
****后 X+方向。P22 點是焊槍是垂直于標定桿****后 Y+方向

 

示意圖如下:

 

QQ截圖20220816165724.jpg

 

【新建一個沒有程序的空模號】

 

*將 23 個點位置以“自由路徑”的指令形式記錄在模號內

 QQ截圖20220816165741.jpg

 

*二十三個點位置示意圖如下

 

QQ截圖20220817163123.jpg

 

QQ截圖20220817163148.jpg

 

QQ截圖20220817163205.jpg

 

QQ截圖20220817163220.jpg

 

QQ截圖20220817163233.jpg

 

(2)在示教器手動模式頁面,選擇“工具標定”→點擊“新建”→彈框選擇“標定類型選擇”
二十三點法,再輸入“工具名稱”后點擊“確定”即新建空白工具號成功
(3)說明:新建二十三點法工具號完成后,系統將自動導入當前加載的模號程序點位到“工具
標定”頁面的右邊點位儲存位置

 

QQ截圖20220817163249.jpg

 

(3)左邊 23 個點位位置導入完成后,進行以下操作:點擊“計算”→點擊“保存”→(登陸廠
家技術員權限顯示)點擊“原點修正”→點擊“確定”原點修改完成,系統內部自動導入計算
后零位,修正零位完成,二十三點法工具標定完成(如點擊取消則不寫入,不修改當前零位,
此步驟放棄)→二十三點法工具標定完成

 

QQ截圖20220817163301.jpg

 

備注:①點擊“計算”后出現下圖點擊“OK”即可,此步驟完成

 

QQ截圖20220817163318.jpg

 

②點擊“保存”后出現下圖提升點擊“OK”即可,此步驟完成。

 

QQ截圖20220817163324.jpg

③點擊“原點修正”后出現下圖再點擊“確定”就開始寫入計算后零點到控制器,此步
驟完成。如點擊取消則不寫入,不修改當前零位,此步驟放棄。

 

QQ截圖20220817163337.jpg

 

文章結尾圖.jpg

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