
二十三點(diǎn)法工具標(biāo)定 二十三點(diǎn)法工具標(biāo)定可以計(jì)算出任意形狀的末端工具中心點(diǎn),并顯示校準(zhǔn)精度與工具的長(zhǎng)度, 具有修正自身零位功能,來(lái)提高軌跡精度、TCP 精度 具體操作流程如下: (1)*【操作記錄點(diǎn)位之前需要在機(jī)器人當(dāng)前末端工具,任意定義 1 點(diǎn)控制點(diǎn)且是尖點(diǎn),并準(zhǔn) 備一個(gè)帶有尖點(diǎn)的標(biāo)定桿,穩(wěn)定放置于機(jī)器人正面。以下用機(jī)器人末端焊槍舉例】 (2)新建一個(gè)沒(méi)有程序的空模號(hào)。→然后在模號(hào)里新建 23 個(gè)“自由路徑”的關(guān)節(jié)點(diǎn)位。 (3)點(diǎn)位要求如下:模號(hào)程序中前(P0-P19)20 個(gè)點(diǎn)位是當(dāng)前機(jī)器人焊槍工具上的末端控制點(diǎn) 尖點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)定桿尖點(diǎn)進(jìn)行同一個(gè)參考點(diǎn)不同位置與姿勢(shì)的(P0-P19)20 個(gè)位置記錄。后 3 個(gè)點(diǎn) P20、P21、P22 是焊槍垂直于標(biāo)定桿****的 3 個(gè)姿勢(shì)保持點(diǎn)為姿勢(shì)保持點(diǎn) A、姿勢(shì)保持點(diǎn) B、 姿勢(shì)保持點(diǎn) C 的三個(gè)點(diǎn)位置。P20 點(diǎn)焊槍是垂直于標(biāo)定桿****,P21 點(diǎn)是焊槍是垂直于標(biāo)定桿 ****后 X+方向。P22 點(diǎn)是焊槍是垂直于標(biāo)定桿****后 Y+方向
示意圖如下: 
【新建一個(gè)沒(méi)有程序的空模號(hào)】 *將 23 個(gè)點(diǎn)位置以“自由路徑”的指令形式記錄在模號(hào)內(nèi)  *二十三個(gè)點(diǎn)位置示意圖如下 




(2)在示教器手動(dòng)模式頁(yè)面,選擇“工具標(biāo)定”→點(diǎn)擊“新建”→彈框選擇“標(biāo)定類型選擇” 二十三點(diǎn)法,再輸入“工具名稱”后點(diǎn)擊“確定”即新建空白工具號(hào)成功 (3)說(shuō)明:新建二十三點(diǎn)法工具號(hào)完成后,系統(tǒng)將自動(dòng)導(dǎo)入當(dāng)前加載的模號(hào)程序點(diǎn)位到“工具 標(biāo)定”頁(yè)面的右邊點(diǎn)位儲(chǔ)存位置 
(3)左邊 23 個(gè)點(diǎn)位位置導(dǎo)入完成后,進(jìn)行以下操作:點(diǎn)擊“計(jì)算”→點(diǎn)擊“保存”→(登陸廠 家技術(shù)員權(quán)限顯示)點(diǎn)擊“原點(diǎn)修正”→點(diǎn)擊“確定”原點(diǎn)修改完成,系統(tǒng)內(nèi)部自動(dòng)導(dǎo)入計(jì)算 后零位,修正零位完成,二十三點(diǎn)法工具標(biāo)定完成(如點(diǎn)擊取消則不寫(xiě)入,不修改當(dāng)前零位, 此步驟放棄)→二十三點(diǎn)法工具標(biāo)定完成 
備注:①點(diǎn)擊“計(jì)算”后出現(xiàn)下圖點(diǎn)擊“OK”即可,此步驟完成 
②點(diǎn)擊“保存”后出現(xiàn)下圖提升點(diǎn)擊“OK”即可,此步驟完成。 
③點(diǎn)擊“原點(diǎn)修正”后出現(xiàn)下圖再點(diǎn)擊“確定”就開(kāi)始寫(xiě)入計(jì)算后零點(diǎn)到控制器,此步 驟完成。如點(diǎn)擊取消則不寫(xiě)入,不修改當(dāng)前零位,此步驟放棄。 

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