機器人系統(tǒng)設置為 8 軸
（1）設置軸數(shù)參數(shù)
登錄權限→參數(shù)設定→產品設定→工藝設定→把軸數(shù)設置為 8→斷電重啟驅控一體電箱

設置電機參數(shù)
1、 7 軸電機參數(shù)設置

2 、 8 軸電機參數(shù)設置

匹配各軸映射
5.6.1、恢復出廠 SII
設置好電機參數(shù)后，把示教器鑰匙打到停止位置→電機示教器屏幕右下方的診斷信息→點擊
恢復出廠 SII（僅支持 7.8.0.5 或更高版本，7.8.0.5 以下版本需要刷更新包恢復出廠 SII）
→重啟驅控一體電箱。
如需 SII 更新包，請與公司聯(lián)系，更新包：HCRobotHostRX_LX_ES2ASIIV2.0.tar.bfe

設置電機映射
（1） 1~8 軸排列順序（特殊機型需改變軸順序的除外）。

（2） 映射地址（在 EtherCAT 通訊網(wǎng)線順序不變的情況下映射地址是固定的）

（3）各軸所對應的映射地址填入到示教器內，
（J1:0 ;J2:2 ;J3:4;J4:5 ;J5:3 ;J6:1 ;J7:6 ;J8:7）,如下圖：7 軸映射為 6

（5）改變軸順序，則各軸對應的映射也需改變，如 0805 加兩個 1.8KW 附加軸，因單個模塊最
大只支持 1.8KW+0.4KW,可以把三軸 0.4KW 和四軸 0.2KW 分別加在 7、8 軸附加軸模塊上，如圖

設置伺服參數(shù)
（1）檢查各軸電機代碼和伺服版本是否正確

（2）設置 7、8 軸伺服參數(shù)
下圖為 0805 增加 7、8 軸 1.8KW 附加軸伺服參數(shù)表（僅供參考，減速比、增益類等參數(shù)需
根據(jù)現(xiàn)場實際情況調節(jié)）。

重啟測試
請將機器人電柜斷電重啟后進行以下測試
（1）手動移動各軸，檢查各電機方向
（2）檢查附加軸減速比是否設置正確
（3）設置附加軸原點
（4）調試附加軸加減速時間
（5）調試附加軸伺服增益參數(shù)