概述

1.噴涂機器人介紹

1.噴涂機器人

噴涂機器人又叫喧漆機器人(spray painting robot)，是可進行自動噴漆或喧

淦其他涂料的工業機器人，1969 年由挪威Trallfa公司(后并入ABB集團)發明。

噴漆機器人主要由機器人本體、計算機和相應的控制系統組成，液壓驅動的噴漆機器

人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機等。多采用5或6自由度關節式結構，手臂

有較大的運動空間，并可做復雜的軌跡運動，其腕部一般有2~3個自由度，可靈活運

動。較先進的噴漆機器人腕部采用柔性手腕，既可向各個方向彎曲，又可轉動，其動

作類似人的手腕，能方便地通過較小的孔伸入工件內部，噴涂其內表面。噴漆機器人

一般采用液壓驅動，具有動作速度快、防爆性能好等特點，可通過手把手示教或點位

示數來實現示教。噴漆機器人廣泛用于汽車、 儀表、電器、搪瓷等工藝生產 部門。

2.噴涂機器人優點

一、柔性大。

(1)工作范圍大。

(2)可實現內表面及外表面的噴涂。

(3)可實現多種車型的混線生產，如轎車、旅行車、皮卡車等車身混線生產。

二、提高噴涂質量和材料使用率。

(1)仿形噴涂軌跡精確，提高涂膜的均勻性等外觀噴涂質量。

(2)降低過噴涂量和清洗溶劑的用量，提高材料利用率。

三、易操作和維護。

(1)可離線編程，大大縮短現場調試時間。

(2)可插件結構和模塊化設計，可實現快速安裝和更換元器件，極大的縮短維修時

間。

(3)所有部件的維護可接近性好，便于維護保養。

四、設備利用率高。

(1)往復式自動噴涂機利用率一般僅為40%-60%， 噴涂機器人的利用率可達90%-95%。

二。功能及特點說明

1機器人總體布局

BRTIRSE1506A采用六軸關節機器人結構，六個伺服電機通過減速機、同步帶輪

驅動六個關節軸的旋轉。擁有六個自由度，分別為旋轉(X) 、下臂(Y)、上臂(Z)、

手腕旋轉(U) 、手腕擺動(V)和手腕回轉(W)。

BRTIRSE1506A本體關節采用高強度鋁加工而成，保證機器的高強度、高速度、

高精度和高穩定性。

BRTIRSE1506A特點:

C )采用伺服電機配諧波減速機結構，體積小、工作范圍大、速度快、精度高、可與轉

臺、滑臺輸送鏈系統等輔助設備集成作業。

D 整機采用全密封，防塵防水，IP等級為65.

● 控制系統掌上型對話式操作器簡單易學，非常適合生產使用。

. ( )柔性大，可實現外表面和內表面的噴涂。適用范圍:汽車內飾件、摩托車配件、頭

盔、家電、筆記本外殼、手機外殼、音響外殼等一些外觀不規則的產品表面涂裝，節

省油漆。

● 機器人本體采用內走線，安全，環保。

2運動控制系統

機器人運動控制器及操作系統為伯朗特控制系統，功能齊全，操作簡便;標準

RS-485通訊接口、USB 插口及相關軟件，支持擴展八軸及離線示教。

3減逮機

機器人上所用減速機為諧波減速。其主要特點為:

1、傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范圍為70320。

2、承載能力高,剛性強。

3、傳動精度高。傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。無側隙嚙合，傳動

空程小，適用于反向轉動。

4、傳動效率高、運動平穩。(可達 69% *96%)。

5、結構簡單、零件數少、安裝方便。

6、體積小、重量輕。

7、可向密閉空間傳遞運動。

4伺服電機

伺服電機采用****值電機。其主要特點為:

1、精度:實現了位置，速度和力矩的閉環控制;克服了步進電機失步的問題;

2、轉速:高速性能好，一般額定轉速能達到2000~3000轉;

3、適應性:抗過載能力強，能承受三倍于額定轉矩的負載，對有瞬間負載波動和要求

快速起動的場合特別適用;

4、穩定:低速運行平穩，適用于有高速響應要求的場合;

5、及時性:電機加減速的動態相應時間短，一般在幾十毫秒之內;

6、舒適性:發熱和噪音明顯降低。

5工作條件

1、電源: 220V土10% 50HZ士1%

2、使用溫度: 0°C-40C

3、****環境溫度: 15'C-25'C

4、相對溫度: 20-80%RH(無結 露)

5、氣源壓力: 0. 5-0.7Mpa