概述

一、水平四軸機器人介紹

(一)、水平四軸機器人

BRTIRSC0603A是一款SCARA機器人(Selective Comp iance Assembly Robot

Arm)，中文譯名: 選擇順應(yīng)性裝配機械手臂。是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類工業(yè)機器

人。1978年，日本山梨大學(xué)牧野洋發(fā)明SCARA，該機器人具有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線

相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。另一個關(guān)節(jié)是移動關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂

直于平面的運動。這種機器人在水平方向則具有柔順性，而在垂直方向則有較大的剛

性。它結(jié)構(gòu)簡單，動作靈活，多用于裝配作業(yè)中。特別適合小規(guī)模零件的插接裝配，

如在電子工業(yè)的插接、裝配中應(yīng)用廣泛。

(二)、水平四軸機器人優(yōu)點

1.可靠性強一 SCARA機器人堅固耐用，使用零部件數(shù)量降至最少，可靠性強、維

護(hù)間隔時間長;

2.速度快一SCARA機器人，優(yōu)化了機器人的加減速性能，使機器人工作循環(huán)時間

降至最短;

3.精度高一零件生產(chǎn)質(zhì)量穩(wěn)定， 具有****的軌跡精度和重復(fù)定位精度;

4.堅固耐用一適合惡 劣的生產(chǎn)環(huán)境;

5.通用性一-SCARA 機器人具有較好的通用性，能夠用于多種不同的作業(yè)任務(wù)。比

如，更換機器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù);

6.可編程。生產(chǎn)自動化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性自動化。工業(yè)機器人可隨其工作環(huán)境

變化的需要而再編程，因此它在小批量品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮

很好的功用;

二、功能及特點說明

(一)、機器人總體布局

BRTIRSC0603A采用四軸關(guān)節(jié)機器人結(jié)構(gòu)，四個伺服電機通過減速機、同步帶輪驅(qū)

動四個關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)。擁有四個自由度，分別為大臂旋轉(zhuǎn)(X) 、小臂旋轉(zhuǎn)(Y)、末

瑞旋轉(zhuǎn)(2)和末端垂直(R)

BRTIRSC0603A本體關(guān)節(jié)采用高強度鋁開模而成，保證機器的高強度、高速度、高

精度和高穩(wěn)定性。

BRT IRSC0603A特點:

1、采用伺服電機配諧波減速機結(jié)構(gòu)，體積小、工作范圍大、速度快、精度高、可

與轉(zhuǎn)臺、滑臺輸送鏈系統(tǒng)等輔助設(shè)備集成作業(yè)。

2、控制系統(tǒng)掌上型對話式操作器簡單易學(xué)，非常適合生產(chǎn)使用。

3、機器人本體結(jié)構(gòu)件采用開模件，力學(xué)性能好。

(二)運動控制系統(tǒng)

機器人運動控制器及操作系統(tǒng)為伯朗特控制系統(tǒng)，功能齊全，操作簡便;標(biāo)準(zhǔn)

RS-485通訊接口、USB 插口及相關(guān)軟件，支持?jǐn)U展八軸及離線示教。

(三)減速機

機器人上所用減速機為日本RV減速機及諧波減速機。其主要特點為:

1.傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范國為70~320。

2.承載能力高,剛性強。

3.傳動精度高。傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。無側(cè)隙嚙合，傳動

空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動。

4.傳動效率高、運動平穩(wěn)。(可達(dá) 69% *96%)。

5.結(jié)構(gòu)簡單、零件數(shù)少、安裝方便。

6.體積小、重量輕。

7.可向密閉空間傳遞運動。

(四)、伺服電機

伺服電機采用深圳匯川電機。其主要特點為:

1.精度:實現(xiàn)了位置、速度和力矩的閉環(huán)控制;克服了步進(jìn)電機失步的問題;

2.轉(zhuǎn)速:高速性能好，一般額定轉(zhuǎn)速能達(dá)到2000~3000轉(zhuǎn);

3.適應(yīng)性:抗過載能力強，能承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負(fù)載，對有瞬間負(fù)載波動和

要求快速起動的場合特別適用;

4.穩(wěn)定:低速運行平穩(wěn)，適用于有高速響應(yīng)要求的場合;

5.及時性:電機加減速的動態(tài)相應(yīng)時間短，一般在幾十毫秒之內(nèi);

6.舒適性:發(fā)熱和噪音明顯降低。

(五)工作條件

1.電源: 220V土10% 50HZ士1%

2.使用溫度: 0°C-40'C

3.****環(huán)境溫度: 15'C-25'C

4.相對濕度: 20-80%RH(無結(jié) 露)

5.氣源壓力: 0. 5-0. 7Mpa