概述

一、水平四軸機器人介紹

(一)、水平四軸機器人

BRTIRSC0603A是一款SCARA機器人(Selective Comp iance Assembly Robot

Arm)，中文譯名: 選擇順應性裝配機械手臂。是一種圓柱坐標型的特殊類工業機器

人。1978年，日本山梨大學牧野洋發明SCARA，該機器人具有3個旋轉關節，其軸線

相互平行，在平面內進行定位和定向。另一個關節是移動關節，用于完成末端件在垂

直于平面的運動。這種機器人在水平方向則具有柔順性，而在垂直方向則有較大的剛

性。它結構簡單，動作靈活，多用于裝配作業中。特別適合小規模零件的插接裝配，

如在電子工業的插接、裝配中應用廣泛。

(二)、水平四軸機器人優點

1.可靠性強一 SCARA機器人堅固耐用，使用零部件數量降至最少，可靠性強、維

護間隔時間長;

2.速度快一SCARA機器人，優化了機器人的加減速性能，使機器人工作循環時間

降至最短;

3.精度高一零件生產質量穩定， 具有****的軌跡精度和重復定位精度;

4.堅固耐用一適合惡 劣的生產環境;

5.通用性一-SCARA 機器人具有較好的通用性，能夠用于多種不同的作業任務。比

如，更換機器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可執行不同的作業任務;

6.可編程。生產自動化的進一步發展是柔性自動化。工業機器人可隨其工作環境

變化的需要而再編程，因此它在小批量品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發揮

很好的功用;

二、功能及特點說明

(一)、機器人總體布局

BRTIRSC0603A采用四軸關節機器人結構，四個伺服電機通過減速機、同步帶輪驅

動四個關節軸的旋轉。擁有四個自由度，分別為大臂旋轉(X) 、小臂旋轉(Y)、末

瑞旋轉(2)和末端垂直(R)

BRTIRSC0603A本體關節采用高強度鋁開模而成，保證機器的高強度、高速度、高

精度和高穩定性。

BRT IRSC0603A特點:

1、采用伺服電機配諧波減速機結構，體積小、工作范圍大、速度快、精度高、可

與轉臺、滑臺輸送鏈系統等輔助設備集成作業。

2、控制系統掌上型對話式操作器簡單易學，非常適合生產使用。

3、機器人本體結構件采用開模件，力學性能好。

(二)運動控制系統

機器人運動控制器及操作系統為伯朗特控制系統，功能齊全，操作簡便;標準

RS-485通訊接口、USB 插口及相關軟件，支持擴展八軸及離線示教。

(三)減速機

機器人上所用減速機為日本RV減速機及諧波減速機。其主要特點為:

1.傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范國為70~320。

2.承載能力高,剛性強。

3.傳動精度高。傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。無側隙嚙合，傳動

空程小，適用于反向轉動。

4.傳動效率高、運動平穩。(可達 69% *96%)。

5.結構簡單、零件數少、安裝方便。

6.體積小、重量輕。

7.可向密閉空間傳遞運動。

(四)、伺服電機

伺服電機采用深圳匯川電機。其主要特點為:

1.精度:實現了位置、速度和力矩的閉環控制;克服了步進電機失步的問題;

2.轉速:高速性能好，一般額定轉速能達到2000~3000轉;

3.適應性:抗過載能力強，能承受三倍于額定轉矩的負載，對有瞬間負載波動和

要求快速起動的場合特別適用;

4.穩定:低速運行平穩，適用于有高速響應要求的場合;

5.及時性:電機加減速的動態相應時間短，一般在幾十毫秒之內;

6.舒適性:發熱和噪音明顯降低。

(五)工作條件

1.電源: 220V土10% 50HZ士1%

2.使用溫度: 0°C-40'C

3.****環境溫度: 15'C-25'C

4.相對濕度: 20-80%RH(無結 露)

5.氣源壓力: 0. 5-0. 7Mpa