
概述 一、水平四軸機器人介紹 (一)、水平四軸機器人 BRTIRSC0603A是一款SCARA機器人(Selective Comp iance Assembly Robot Arm),中文譯名: 選擇順應性裝配機械手臂。是一種圓柱坐標型的特殊類工業機器 人。1978年,日本山梨大學牧野洋發明SCARA,該機器人具有3個旋轉關節,其軸線 相互平行,在平面內進行定位和定向。另一個關節是移動關節,用于完成末端件在垂 直于平面的運動。這種機器人在水平方向則具有柔順性,而在垂直方向則有較大的剛 性。它結構簡單,動作靈活,多用于裝配作業中。特別適合小規模零件的插接裝配, 如在電子工業的插接、裝配中應用廣泛。 (二)、水平四軸機器人優點 1.可靠性強一 SCARA機器人堅固耐用,使用零部件數量降至最少,可靠性強、維 護間隔時間長; 2.速度快一SCARA機器人,優化了機器人的加減速性能,使機器人工作循環時間 降至最短; 3.精度高一零件生產質量穩定, 具有****的軌跡精度和重復定位精度; 4.堅固耐用一適合惡 劣的生產環境; 5.通用性一-SCARA 機器人具有較好的通用性,能夠用于多種不同的作業任務。比 如,更換機器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可執行不同的作業任務; 6.可編程。生產自動化的進一步發展是柔性自動化。工業機器人可隨其工作環境 變化的需要而再編程,因此它在小批量品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發揮 很好的功用; 二、功能及特點說明 (一)、機器人總體布局 BRTIRSC0603A采用四軸關節機器人結構,四個伺服電機通過減速機、同步帶輪驅 動四個關節軸的旋轉。擁有四個自由度,分別為大臂旋轉(X) 、小臂旋轉(Y)、末 瑞旋轉(2)和末端垂直(R) BRTIRSC0603A本體關節采用高強度鋁開模而成,保證機器的高強度、高速度、高 精度和高穩定性。 BRT IRSC0603A特點: 1、采用伺服電機配諧波減速機結構,體積小、工作范圍大、速度快、精度高、可 與轉臺、滑臺輸送鏈系統等輔助設備集成作業。 2、控制系統掌上型對話式操作器簡單易學,非常適合生產使用。 3、機器人本體結構件采用開模件,力學性能好。 (二)運動控制系統 機器人運動控制器及操作系統為伯朗特控制系統,功能齊全,操作簡便;標準 RS-485通訊接口、USB 插口及相關軟件,支持擴展八軸及離線示教。 (三)減速機 機器人上所用減速機為日本RV減速機及諧波減速機。其主要特點為: 1.傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范國為70~320。 2.承載能力高,剛性強。 3.傳動精度高。傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。無側隙嚙合,傳動 空程小,適用于反向轉動。 4.傳動效率高、運動平穩。(可達 69% *96%)。 5.結構簡單、零件數少、安裝方便。 6.體積小、重量輕。 7.可向密閉空間傳遞運動。 (四)、伺服電機 伺服電機采用深圳匯川電機。其主要特點為: 1.精度:實現了位置、速度和力矩的閉環控制;克服了步進電機失步的問題; 2.轉速:高速性能好,一般額定轉速能達到2000~3000轉; 3.適應性:抗過載能力強,能承受三倍于額定轉矩的負載,對有瞬間負載波動和 要求快速起動的場合特別適用; 4.穩定:低速運行平穩,適用于有高速響應要求的場合; 5.及時性:電機加減速的動態相應時間短,一般在幾十毫秒之內; 6.舒適性:發熱和噪音明顯降低。 (五)工作條件 1.電源: 220V土10% 50HZ士1% 2.使用溫度: 0°C-40'C 3.****環境溫度: 15'C-25'C 4.相對濕度: 20-80%RH(無結 露) 5.氣源壓力: 0. 5-0. 7Mpa 
|