485通訊單個(gè)參數(shù)寫入功能碼06H（CMD=06H）

RTU 模式下的信息幀格式為：

通訊信息幀格式框內(nèi)各項(xiàng)條目說明如下：

START(通訊起始) :RTU 模式：與上幀的時(shí)間間隔最小為 3.5 字符時(shí)間。

ADR(通訊地址):合法的通訊地址范圍在1到32之間，如下所示：與站號(hào)為16(十六進(jìn)制10H)的伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行通訊：

RTU 模式：ADR = 10H

CMD(功能碼)及 DATA(數(shù)據(jù)場(chǎng)):數(shù)據(jù)字符的格式依功能碼而定。

常用的功能碼敘述如下:

命令碼 03H：讀取驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)數(shù)值

命令碼 04H：讀取驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行狀態(tài)（如電機(jī)轉(zhuǎn)速、位置、電流、轉(zhuǎn)矩等變量值）

命令碼 06H：寫入驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)（單個(gè)寫入）

命令碼 41H：將驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)寫入 EEPROM(參數(shù)保存)

伺服驅(qū)動(dòng)器所有參數(shù)詳情請(qǐng)參照調(diào)試手冊(cè)的參數(shù)章節(jié)，參數(shù)按參數(shù)段進(jìn)行劃分（即Pr000-250）。每個(gè)參數(shù)使用16bits的數(shù)據(jù)表示，每個(gè)參數(shù)的通信地址由參數(shù)序號(hào)確定（范圍0~249），例如：參數(shù)P-005的通訊地址即為005（十進(jìn)制），參數(shù)P-108的通訊地址即為108（十進(jìn)制），參數(shù)P-204的通訊地址即為204（十進(jìn)制），其他參數(shù)依次類推。

在參數(shù)部分說明的所有參數(shù)都可以通過通訊來讀取，但只開放部分參數(shù)允許用戶修改寫入，調(diào)試手冊(cè)上列出的參數(shù)是允許修改寫入的，其他未做說明的參數(shù)是伺服驅(qū)動(dòng)器保留參數(shù) （用戶不能對(duì)保留參數(shù)進(jìn)行寫入操作，否則可能引起伺服驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行異常）。

寫單個(gè)參數(shù)（CMD=06H）

用戶需要通訊代碼改為無校驗(yàn)碼格式，可以通過參數(shù)Pr183進(jìn)行設(shè)置：

通過此參數(shù)選擇RS-485通訊的數(shù)據(jù)模式，選擇的數(shù)據(jù)模式需與上位控制器的通訊協(xié)議一致，具體的參數(shù)值意義如下：

0：數(shù)據(jù)位-8 位 校驗(yàn)位-無 停止位-1 位

1：數(shù)據(jù)位-8 位 校驗(yàn)位-偶校驗(yàn)（Even） 停止位-1 位

2：數(shù)據(jù)位-8 位 校驗(yàn)位-奇校驗(yàn)（Odd） 停止位-1 位

3：數(shù)據(jù)位-8 位 校驗(yàn)位-無 停止位-2 位

4：數(shù)據(jù)位-8 位 校驗(yàn)位-偶校驗(yàn)（Even） 停止位-2 位

5：數(shù)據(jù)位-8 位 校驗(yàn)位-奇校驗(yàn)（Odd） 停止位-2 位