時(shí)代超群YZ系列42諧波關(guān)節(jié)一體伺服EASYCAN找原點(diǎn)設(shè)置-YNN

用戶使用EASYCAN接口的一體伺服時(shí)候，會(huì)出現(xiàn)手動(dòng)設(shè)置調(diào)整原點(diǎn)位置，即機(jī)械原點(diǎn)是堵轉(zhuǎn)的位置，常用的方法有以下2種：

一、自動(dòng)找原點(diǎn)功能：

自動(dòng)找原點(diǎn)功能通過(guò)改 寄存器地址0x19（特殊功能）的參數(shù)來(lái)選擇。如果需要上電自動(dòng)找原點(diǎn)，設(shè)置方法如下：modbus使能 發(fā)送 1特殊功能（地址0x19）發(fā)送10~32768（32768對(duì)應(yīng)電機(jī)的360°），參數(shù)保存發(fā)送 1，重新上電后就會(huì)自動(dòng)找原點(diǎn)。由于是****值編碼器，上電后可以自動(dòng)找一圈中的任意位置。（DIR極性是1或者0可以設(shè)置找原點(diǎn)的方向）；

二、自動(dòng)找機(jī)械原點(diǎn)功能

自動(dòng)找機(jī)械原點(diǎn)功能通過(guò)改 寄存器地址0x19（特殊功能）的參數(shù)來(lái)選擇。如果需要上電自動(dòng)找機(jī)械原點(diǎn)，設(shè)置方法如下：

modbus使能 發(fā)送 1，特殊功能（地址0x19）發(fā)送1 （此時(shí)立刻會(huì)自動(dòng)找機(jī)械原點(diǎn)），參數(shù)保存發(fā)送 1  （需要重新上電自動(dòng)找機(jī)械原點(diǎn)可以通過(guò)保存此參數(shù)實(shí)現(xiàn)），重新上電后就會(huì)自動(dòng)反轉(zhuǎn)到電機(jī)堵轉(zhuǎn)，然后電機(jī)反轉(zhuǎn)36°作為原點(diǎn)。（DIR極性是1或者0可以設(shè)置找原點(diǎn)的方向）

未使用通訊modbus使能功能是，手動(dòng)很難實(shí)現(xiàn)電機(jī)堵轉(zhuǎn)的狀態(tài)，即很難找到機(jī)械原點(diǎn)，特殊功能（地址0x19）發(fā)送1之后，就可以操作了，堵轉(zhuǎn)之后，電機(jī)會(huì)自動(dòng)反轉(zhuǎn)一點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)找零，這個(gè)操作并不是****性設(shè)置，每次上電之后都需要重新找一次。