標準位置控制接線參考圖  位置控制應用于需要精密定位的系統中，如數控機床、紡織機械等。位置指令來源是脈沖指令，由輸入端子的 PULS+、PULS1+、PULS-和 SIGN+、SIGN1+、SIGN-輸入脈沖。用戶需根據位置控制接線圖的說明，結合實際使用要求正確接線，然后設置位置控制相關參數。 指令脈沖傳輸路徑 
位置指令 1控制方式(參數P-004),位置控制設置參數值為0 
2強制使能設置： 
3 脈沖輸入方式設置（P-035），選擇脈沖指令形式 
4 脈沖輸入方向設置（P-036），P036 用于變更計數方向，設置為 1 計數值取反，可以改變電機輸出方向。 5 電子齒輪比設置 通過電子齒輪可以定義輸入到本裝置的單位脈沖命令使傳動裝置移動任意距離，上位控制器所產生的脈沖命令不需考慮傳動系統的齒輪比、減速比或電機編碼器線數。 
將上面計算結果進行約分，并使分子和分母都小于或等于 32767 的整數值，保證比值在1/50<N/M<200 范圍內，寫入參數中。 
6增益調整 驅動器包括電流控制環、速度控制環和位置控制環三個控制回路。控制框圖如下： 
理論上，內層的控制回路頻寬一定要高于外層，否則整個控制系統會不穩定而造成振動或是響應不佳，因此這三個控制回路頻寬的關系如下： 電流環頻寬>速度環頻寬>位置環頻寬 由于驅動器已經調整好電流控制環為****狀態，用戶只需調整速度控制環和位置控制環參數。 位置控制有關增益 
因為位置環包括速度環，依照先內環后外環次序，首先設置好負載轉動慣量比(P-017)，再調整速度環增益(P-005)、速度環積分時間常數(P-006)，最后調整位置環增益。 位置環增益Kp增加可提高位置環頻寬，但受速度環頻寬限制。欲提高位置環增益，必須先提高速度環頻寬。 前饋能降低位置環控制的相位滯后，可減小位置控制時的位置跟蹤誤差以及更短的定位時間。前饋量增大，位置控制跟蹤誤差減小，但過大會使系統不穩定、超調。若電子齒輪比大于10也容易產生噪聲。一般應用可設置P-021為0%，需要高響應、低跟蹤誤差時，可適當增加，不宜超過80%，同時可能需要調整位置環前饋濾波時間常數(參數P-022)。 位置控制的增益調整步驟 1. 設定負載轉動慣量比(P-017)。 2. 設定速度環積分時間常數(P-006)為較大值。 3. 速度環增益(P-005)在不產生振動和異常聲音的范圍內調大，如果發生振動稍許調小。 4. 速度環積分時間常數在不產生振動的范圍內調小，如果發生振動稍許調大。 5. 增大位置環增益(P-009)，如果發生振動稍許調小。 6. 如果因機械系統發生共振等原因而無法調大增益，不能得到希望的響應性時，對轉矩低通濾波器(P-007)或速度檢測濾波器(P-019)調整抑制共振后，然后重新進行以上步驟操作以提高響應性。 7. 若需要更短的定位時間和更小的位置跟蹤誤差，可適當調整位置前饋(P-021、P-022)。 
|
