標準速度控制接線參考圖

速度控制應用于需要精確速度控制的場合，例如編織機、鉆孔機、CNC加工機。也可以通過與上位裝置配合工作構成位置閉環控制。

速度指令

1控制方式(參數P-004),位置控制設置參數值為1

2強制使能設置：

3 速度指令來源設置（P-025），選擇控制方式：

注 1：內部速度指令（可以設置多段速指令）：

注 2：模擬量速度指令+內部速度指令：

以上 0 表示 OFF，1 表示 ON。有兩個 DI 輸入可提供特別功能：CZERO(零指令)、CINV(指令取反)，當 CZERO 為 ON 時，速度指令被強制為零；當 CINV 為 ON 時，速度指令取反。

4 速度指令方向設置（P-048），P048 用于改變電機輸出方向。

5 加減速控制

加減速控制能減緩速度的突變，使電機運行平穩。如下圖所示，參數 P-060 設置電機從零速到 1000r/min 的加速時間，P-061 設置電機從 1000r/min 到零速的減速時間。如果驅動器與上位裝置構成位置控制，該參數應設置為 0。

加減速控制與以下參數有關：

6零速箝位

速度指令輸入，****零速指令也是不容易實現的，為了解決這兩個問題，可以考慮使用零速箝位功能。當下列條件滿足時，零速箝位功能開啟：

條件 1：速度控制模式；

條件 2：DI 中的 ZCLAMP(零速箝位)ON；

條件 3：速度指令低于參數 P-160。

上述任一條件不滿足時，執行正常速度控制。

零速箝位有如下兩種模式：

7增益調整

驅動器包括電流控制環、速度控制環和位置控制環三個控制回路。控制框圖如下：

理論上，內層的控制回路頻寬一定要高于外層，否則整個控制系統會不穩定而造成振動或是響應不佳，因此這三個控制回路頻寬的關系如下：

電流環頻寬>速度環頻寬>位置環頻寬

由于驅動器已經調整好電流控制環為****狀態，用戶只需調整速度控制環和位置控制環參數。

速度控制有關增益

          首先設置好負載轉動慣量比（P-017），再調整速度環增益（P-005）、速度環積分時間常數（P-006）。

增加速度環增益Kv可提高速度的響應頻寬，減小速度環積分時間常數Ti，可以增加系統剛性，減小穩態誤差。

P-018 可選擇速度控制器結構，0 為 IP 調節器，100 為 PI 調節器，1～99 為 PDFF調節器。P-018 參數值偏大則系統具有高頻率響應，參數值偏小則系統具有高剛度(抵抗偏差能力)，中等數值兼顧頻率響應和剛度。

速度控制的增益調整步驟

1. 設定負載轉動慣量比(P-017)。

2. 設定速度環積分時間常數(P-006)為較大值。

3. 速度環增益(P-005)在不產生振動和異常聲音的范圍內調大，如果發生振動稍許調小。

4. 速度環積分時間常數在不產生振動的范圍內調小，如果發生振動稍許調大。

5. 如果因機械系統發生共振等原因而無法調大增益，不能得到希望的響應性時，對轉矩低通濾波器(P-007)或速度檢測濾波器(P-019)調整抑制共振后，然后重新進行以上步驟操作以提高響應性。