R630如何編程:•通訊
•速度/加速/減速
•慢跑
•編程
•校準 
通訊
把控制箱通過數據線與 PC 電腦連接，確認開機后，Arduino Mega 正在通訊中，你可以使用
Windows 設備管理器找到它，或者你可以打開 Arduino 示意圖，點擊 tools 菜單，然后點擊
Port。在設備的“COM 端口”輸入字段中輸入，然后單擊“Set COM”。應該只需要設定一次，
因為軟件會記住對應的 com 端口，除非你把線插到另一個插口 
2.速度/加速/減速
機器人速度設定為****速度的百分比。如果你將速度設置為 100，這將是機器人能移動的最
快速度。慢跑的速度在 10%到 25%之間。加速和減速設置各有兩個參數:持續時間和百分比。
持續時間的百分比是你想要的移動機器人加速或減速通過,例如,如果你有一個移動 100 毫
米長,你想要的機器人快速加速只有第一個5毫米(或5%的移動)您可以設置大調的設置為5, 然后如果你想要機器人更逐步停止在過去 25 毫米(或移動的 25%)可以設置減速持續時間設
置為 25。第二個值是百分比，是振幅的度量，例如，如果您將“速度%”設置為 10%，它將
在速度設置的 10%以內加速或減速。例如，如果你的整體速度是 25%，你的減速是 10%，機
器人將從 25%減速到 2.5%。速度，Acc 和 Dec 設置都適用于慢跑，并適用于任何你教的位置。 
3.慢跑
在“degree to jog”框中輸入你希望機器人移動的角度數，然后按相應的“-”或“+”按鈕
移動每個關節。當在關節模式下慢跑時，你也可以通過檢查“jog joint in steps”單選按鈕來
讓機器人在單獨的運動步驟中慢跑。第二排的 jog 按鈕可以讓你在直角坐標下對機器人進行
jog;輸入你希望機器人移動的距離(以毫米為單位)，并按下相應的“-”或“+”來輕推機器人。
第三行 jog 按鈕，可以讓機器人在工具坐標下進行 jog;以毫米為單位輸入你希望機器人移動
的距離，并按下相應的“-”或“+”來慢跑機器人——這將根據夾持器慢跑機器人:將它想
象為根據夾持器的方向慢跑。
3.編程
總是在程序窗口中選擇要放置下一步移動或指令的行。從“移動類型”下拉按鈕中選擇要插
入的移動類型，然后按“教導新位置”按鈕將位置插入程序。所有的移動都將應用你設置的
速度，加速和減速設置。位置移動類型如下 
-移動 J -移動 J 是一個關節移動，所有的關節一起工作來完成移動，這將不一定是一條直線，
而是一個所有關節一起工作的掃動。這是******也是最常用的方法。
- off J -這是一個被存儲位置的值抵消的聯合移動。此移動將應用您在“教導新位置”按鈕上
方的存儲位置字段中設置的任何存儲位置號。(存儲的位置在下面的 Move SP 條目中有更詳
細的解釋)。
-移動 L -移動 L 是一個線性的移動，這將執行一個****的直線到你教的位置。這個程序必須
發送一系列的路徑點，形成線路到 Arduino，有一對一對的延遲之前，任何移動 L，而所有
的路徑點正在傳輸。
-移動 A -移動 A 是弧形移動。你必須教三個點組成一個弧。首先選擇“移動一個乞求”，并
教你的弧起點-速度和方向值為這第一個點將適用于整個弧移動。其次，你需要教弧上的任
何中點-選擇“移動一個中點”，然后教第二個點。最后選擇“移動終點”，并在終點或弧線
上標出你想要的點。您的命令窗口現在將有 3 行代碼，每行對應 3 個點。當一個“移動一個
乞求”的代碼行被執行，程序將自動運行接下來的 2 行代碼來計算弧。如果這些機器出了故
障，這一步就行不通。當所有形成弧的路徑點都被傳輸到 Arduino 時，在執行移動 a 之前會
有幾秒鐘的延遲。
-移動 C -移動 C 是一個圓圈移動。你必須教 3 個點組成一個圓。首先選擇“移動 C 中心”，
并教您的圓的中心點-速度和方向值的第一點將適用于整個圓移動。其次，你需要教起點在
圓周上的起點，你想要機器人開始和結束圓周-選擇“移動 C 開始”，并教第二個點。最后選
擇“移動 C 飛機”,教一個點在同一個平面上任何地方你想讓你的圓,這一點僅用于知道你想
要哪個方向的圓,這第三點定義了飛機——換句話說只是教另一個點的圈圍——它并不重要, 它不是一個點,僅用于執行計算。您的命令窗口現在將有 3 行代碼，每行對應 3 個點。當一
個“移動 C 開始”的代碼行被執行，程序將自動運行接下來的 2 行代碼來計算圓。如果這些
機器出了故障，這一步就行不通。當所有形成弧的路徑點都被傳輸到 Arduino 時，在移動 C
之前會有幾秒鐘的延遲。
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-移動 SP - SP 代表存儲位置。在 register 選項卡中有 16 個可以設置的存儲位置。可以設置或
保存
X,Y,Z,Y,P,R，對于你想要執行的任何位置或程序中的多個位置。當你教一個移動 SP 時，機器
人將移動到你在寄存器標簽上為存儲位置所輸入的位置。*存儲的位置也可以用于偏移-例如，
如果你想要機器人在你的部分，你可能想要使用一個偏移移動與存儲位置在 Z 方向上 25 毫
米-例子:(0,0，-25,0,0,0,0)。
- off SP -將機器人移動到一個存儲位置，然后通過另一個存儲位置的值對該位置進行偏移。
這對于將零件成行堆疊和放置是很有用的。此舉將使用存儲位置字段中的值略高于“教新職
位”按鈕的主執行,存儲位置,然后將抵消了它會自動選擇下一個存儲位置,但您可以使用手動
輸入字段編輯存儲位置,此舉將抵消在編輯(參見后面的一節)。
- Teach SP -這個移動命令將插入 6 行到你的程序中，當執行時將機器人當前位置存儲到你選
擇的存儲位置寄存器中。這使得根據需要填充存儲的位置變得更加容易。
存儲位置按鈕允許您輸入幾行代碼，在存儲位置設置 X、Y、Z、Y、P、R 的各個元素。
修改位置按鈕僅用于移動 J，并允許您修改程序中當前突出顯示的移動 J 行。 以上文章的簡單介紹希望對您有所幫助，需要更多的技術服務請聯系我，聯系人：鄧經理 電話15010165699 同微信 時代超群為您服務！
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