機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)由一手部(末端執(zhí)行器)、腕部、臂部、腰部和基座構(gòu)成。機(jī)械手多采用關(guān)節(jié)式機(jī)械結(jié)構(gòu)，般具有 4~6 個(gè)自由度，其中3 個(gè)用來(lái)確定末端執(zhí)行器的位置，另外1或3 個(gè)則用來(lái)確定末端執(zhí)行裝置的方向(姿態(tài))。機(jī)械臂上的末端執(zhí)行裝置可以根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景工藝需求，配備焊槍、吸盤、扳手、噴槍、夾爪等作業(yè)工具。

機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)，如下圖:

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