設定在機器人關節中的坐標系，關節旋轉的度數以關節坐標系的原點為基準。關節坐標系的原點和電機編碼器的數值有關系，系統會記錄一個狀態的編碼器數值作為原點，在這個狀態下關節坐標的數值都是 0。機器人采用的是****值編碼器的電機，斷電狀態下有電池給編碼器供電，重新開電后系統會讀取記憶中的電機****編碼器數值，保證原點不丟失。