驅動器接電機實現485通訊，只需要接485A 485B兩根線，多個電機可以設置成不同地址串聯過去。驅動器內部485都通過光耦隔離，解決了一臺主機連接多臺從機容易被干擾和損壞的問題。

驅動器可以通過modbus（RTU模式）來控制驅動器。主機可以通過modbus的讀寫寄存器功能來設置驅動器參數和控制運行。驅動器支持的功能碼為0x3（讀寄存器）、0x6（寫寄存器）、0x78（寫目標位置）、0x7a（修改設備地址）。

寄存器列表如下：

驅動器有配套的上位機控制軟件，可以通過軟件設置更改驅動器參數。

modbus方式位置控制過程

通過撥碼開關SW1打OFF再上電即為位置模式。

先上電可以通過我們提供上位機軟件設置如下參數：

1. Modbus使能 發送 1（只有modbus使能為1才能改其他參數，且外部脈沖信號無效。）

2. 電機加速度 發送 5000 (根據實際需要設置加速度，不設置即使用默認參數20000)

3. 目標轉速  發送 1500 （根據實際運行需要設置運行的速度，不設置即使用默認參數2800）

4. 電子齒輪分子 發送 0 （電子齒輪分子保存為0后，下次上電mdobus使能默認是1）

5. 參數保存標志 發送 1 （發此參數后，前面設置的參數保存到內部）

6. 重新上電，看參數是否已經正確保存。以上設置只需要用提供的上位機設置即可

參數設置完以后，就可以通過PLC或者單片機，或者自己設計的上位機軟件發位置命令。發位置命令只需要過0x10命令發送需要走的位置就行。

1. 發增量位置（增量位置的含義是，發送的數據即為電機需要向前或者向后走的位置）

例如需要向前走一圈（假設電機編碼器為1000線編碼器，一圈脈沖數即為4000）

2. 發****位置（****位置的含義是，剛剛上電或者****位置清0或者自動找原點后的時候定義位置為0，****位置就是走到新發的位置，如第一次發4000為走一圈，第二次發已經走到了4000的位置，再發相同命令電機不走）

例如需要電機走到2圈位置（假設電機編碼器為1000線編碼器，2圈脈沖數即為8000）

例如需要電機走回原點（當電子齒輪分子為0的時候，發送0為清除當前位置，所以走回原點發送1，此時一個脈沖并不會影響精度）

注：控制電機只需要先發送需要的位置（盡量用****位置指令，因為可以重復發多次，依然是走到相同位置），然后可以通過讀取****位置對比是否走到設置位置，來判斷是否執行下一條指令（注意判斷的時候需要允許+-2的誤差）�；蛘呖梢酝ㄟ^接PF信號，走到位后，驅動器會給出一個光耦輸出的開關量信號。

Modbus通信格式

modbus主機讀取數據及從機應答格式 （功能碼03)

串口接收到的數據都是無符號數，如果寄存器是有符號數，發送的則是二進制補碼的格式

modbus主機寫數據及從機應答格式 (功能碼06)

modbus主機寫脈沖數 （功能碼0x10）

modbus主機寫增量脈沖數 （特殊功能碼0x78）

modbus主機寫****位置 （特殊功能碼0x7b）

Modbus同步控制多臺電機

同步控制多臺伺服電機，最多100臺。通訊格式如下：

設備地址：默認是0，這樣發給所有地址電機都能收到。

功能碼：0x10 兼容標準功能碼，支持盡量多的標準設備

寄存器地址：默認0x16，此地址為****位置的地址。

寄存器個數：如果控制1臺電機個位0x4，如果2臺0x8，以此類推。

數據長度：可以發任意數。

數據內容：每個電機會根據自己地址不同來截取自己對應的數據，如果是1號地址的電機，就是前面8個字節，內容如上表所示。

1軸位置：地址1電機的****位置。

1軸速度：地址1電機的目標速度。

1軸加速度：地址1電機的加速度。