其實大量應用在關節型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。那么，對于這兩種減速機，哪個更有優勢？兩者的原理、優劣勢區別在哪？是否可以相互取代？讓我們一起來了解一下。 諧波減速機是用于負載小的工業機器人，或者是大型機器人末端幾個軸，諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。 諧波減速器是諧波傳動裝置的其中一種，諧波傳動裝置包括了加速機和減速機。諧波減速機主要結構有剛輪、柔輪、軸承和波發生器，缺一不可。其中，剛輪的齒數略大于柔輪的齒數。 
rv減速機常適用于扭矩較大的機器人關節中，具體是腿部腰部和肘部這三個關節，負載大的工業機器人，一二三軸用的都是rv減速機。RV減速機與諧波減速機相比具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，諧波減速機的缺點還包括，隨著使用時間增長，運動精度會降低，跟諧波減速機重量輕體積小的的優點相反，rv減速機的缺點是其重量重，外形尺寸較大。 
兩者均為少齒差嚙合，不同的是諧波中的一種關鍵齒輪具有柔性，需要反復高速變形，因而較為脆弱，所以諧波的承載能力跟使用壽命跟rv減速機相比，承載能力低，壽命短。rv減速機一般用的是擺線針輪，諧波以前用的的是漸開線齒形，現在有些廠家用的是雙圓弧齒形，比漸開線更****一些。 與諧波減速器相比，RV減速機是一種新興起的傳動產品，rv減速機其實是早傳統針線針輪減速機的基礎上發展起來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且具有更多的優勢，比如壽命長，保持精度穩定，效率高，傳動順暢等，體積小，重量輕，變速比范圍大。 
對于兩者能不能替代的問題，概括來說其實有兩種說法。 1、一是可以替代，但只是部分型號之間可以替代。我們前面已經提到過的RV減速機比機器人常用的諧波傳動的疲勞強度、剛性和壽命都要高得多，而且回差精度穩定，不會像使用時間增長的諧波傳動那樣，運動精確度會明顯降低。所以很多國家的高精度機器人傳動多采用RV減速機，所以RV減速機有一種發展趨勢，逐漸開始取代了先進機器人傳動中的諧波減速機。 諧波減速器的特點是輕和小，在這方面，行星和RV卻很難做到。所以各類減速器只能在一部分情況下可實現替換，但是如果一種產品全方位替換另一種產品是不現實的。 這些產品在某些型號上的確存在著替代關系，但這幾類減速機都只能做到部分換代。絕大多數情況下，各種類型的減速機都很難做到替代。 2、二是各類減速器之間并不能替代，只能互補。 RV和諧波這兩種減速機有互補性，但也不排除結構設計優化和制造工藝突破后，在某些應用領域形成局部競爭。 這就是rv減速機與諧波減速機的對比，兩者之間并能說完全的可以相互替代，且每個減速機的功能與優勢大不相同，企業應綜合機器人關節的使用情況以及減速機的不同性能，選擇更適合企業發展的減速機產品。 
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