伺服CAN總線的特性（wgb）

 (1)使用簡單方便。許多CAN控制器芯片如SJA1000T、Philips 82C250等實現了CAN物理層及數據鏈路層的大部分，在使用時用戶需要做的只是兩件事：對CAN控制器進行初始化，對CAN總線上的數據進行收發操作。

(2)高效可靠。CAN采用短幀結構，數據幀中的數據字段長度最多為8B，所以傳輸的速度快（****通信速率可達1Mbps），受干擾的概率低。同時，CAN總線作為多主節點，各節點通過總線仲裁獲得總線控制權，并擁有完善的錯誤處理機制，保證了各種干擾環境下數據傳輸的安全可靠。

(3)系統可擴充性好。CAN總線是面向消息的編碼，而不是面向設備的編碼，故增添或刪減CAN上的節點非常方便和靈活，易于系統的擴充。