在運動控制中，伺服電機的選擇是第一步。如果伺服電機選擇過小，容易導致在調試過程中電機動態特性無法調整，電機也很容易過載；如果選擇過大，那么就容易造成電機資源浪費。因此，要做好運動控制，伺服電機的選擇是第一步。 一、伺服電機選型的重要參數 在伺服電機的選型參數中，以下這幾個參數是決定的電機選型的重要參數。 
1、電機速度：一般是通過工藝節拍需求求出電機所需的速度，一般所需公式為： 
2、電機的有效轉矩：即勻速運動時電機的轉矩，即所需額定轉矩，一般公式為：
3、慣量比是很重要的一環，具體在后面講述。
4、電機峰值轉矩即電機加減速時候電機的轉矩，即電機所需****轉矩，一般公式為：
慣量和慣量比是伺服電機選型中的很重要的一環，其中慣量的計算是不可或缺的。 1、慣量的基本定義 慣量：指的是物體對圍繞一個旋轉軸所產生的角加速度變化的阻抗，即對運動狀態改變(加速或減速)的阻礙。 
慣量與力矩的關系：ΣM=Jα，其中α是加速度，M是轉矩，J是慣量
2、慣量比 慣量比是指運動物體的慣量通過機械傳動機構后折算到電機側的慣量與電機自身轉子慣量之間的比值。 關于慣量比的經驗總結： 1）慣量比越小，性能趨于更高，更容易控制。 2）若對快速響應與性能要求不高，慣量比可選到10。 3）慣量比的選擇需要考慮剛性。若剛性強，可選擇5-10；如果柔性強，則越小越好。 4）齒輪傳動、齒輪齒條、絲桿傳動等剛性較強。同步帶傳動、鏈傳動等則柔性較強
三、各種機械傳動中慣量的計算 1、圓柱體慣量(中心線與旋轉軸平行) 
如圖所示，d0為外徑，d1為內徑，l為長度，e為圓柱體中心線與旋轉軸線的距離，則該物體計算公式為： 
2、圓柱體慣量(中心線與旋轉軸垂直) 
如圖所示，d0為外徑，d1為內徑，l為長度，e為圓柱體重心線與旋轉軸線的距離，則該物體計算公式為： 
3、方形物體慣量 
使用如圖所示，X為長度，Y為寬度，Z為高度，e為圓柱體重心線與旋轉軸線的距離，則該物體計算公式為： 
4、絲桿慣量計算 絲桿的慣量與絲桿的擺放無關，即無論是絲桿的水平運動還是垂直運動，慣量是一致的，****變化的是外力。在垂直運動時，電機需要出力用以平衡負載的自身重量。
如圖所示，M為負載質量，PB為絲桿導程，DB為絲桿直徑。 
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