經(jīng)濟(jì)款sd磁編性能優(yōu)化調(diào)整（wgb） 控制環(huán)增益參數(shù) 位置模式和速度模式增益參數(shù)如下： 
特別說明：要提高伺服剛性、改善動態(tài)性能，應(yīng)將Pr005和Pr009盡量設(shè)置為較大的數(shù)值， 每次調(diào)整量為10。一般情況下，機(jī)械軸剛性越大，則Pr005和Pr009可調(diào)值越大。可讓伺服 軸處于零速進(jìn)給保持狀態(tài)，逐漸增大這兩個參數(shù)，觀察顯示項 D4-EP (位置跟隨誤差)的低 位 LO（按下Enter鍵顯示數(shù)值），該值正常范圍應(yīng)該在正負(fù)20以內(nèi)跳動，若跳動幅值明顯變 大則說明伺服軸的剛性調(diào)得太強(qiáng)，可將Pr005和Pr009適當(dāng)減小一點，則該增益參數(shù)值比較 理想。若在調(diào)大Pr005和Pr009的過程中出現(xiàn)明顯的振動或噪音，可適當(dāng)增大Pr007，數(shù)值每 次增加5，觀察噪聲是否減小，該參數(shù)數(shù)值不宜太大（一般小于40）。 性能優(yōu)化 增益參數(shù)調(diào)整步驟: 位置和速度頻寬的選擇必須由機(jī)械的剛性和應(yīng)用場合決定，由皮帶連接的輸送機(jī)械剛性 低，可設(shè)置為較低頻寬（Pr009:10~40）；由減速器帶動的齒輪箱的機(jī)械剛度中等，可設(shè)置 為中等頻寬（Pr009:30~50）；直接驅(qū)動絲杠剛度高，可設(shè)置為高頻寬（Pr009:> 50）。如 果機(jī)械特性未知，可逐步加大增益以提高頻寬直到共振，再調(diào)低增益即可。 在伺服增益中，如果改變一個參數(shù)，則其它參數(shù)也需要重新調(diào)整。請不要只對某一個參 數(shù)進(jìn)行較大的更改。關(guān)于伺服參數(shù)的更改步驟， 一般請遵守以下原則: 噪聲及共振抑制方法: 如果因機(jī)械系統(tǒng)發(fā)生共振等原因而無法調(diào)大增益，不能得到希望的響應(yīng)性時，可先適當(dāng) 加大速度檢測濾波時間(Pr019每次調(diào)整量為10)，若無明顯效果，再適當(dāng)加大轉(zhuǎn)矩低通濾波 時間(Pr007每次調(diào)整量為10)，以便抑制共振。 |
