自動(dòng)化技術(shù)行業(yè)指現(xiàn)如今的大熱門，而伺服電機(jī)之中占據(jù)至關(guān)重要地位，一般用以項(xiàng)目中較精準(zhǔn)的速度或位置控制部件的驅(qū) 動(dòng)。自動(dòng)化設(shè)備的設(shè)計(jì)者經(jīng)常需用面對各式各樣不一樣需求的電機(jī)選型情況，而供應(yīng)商提供的電機(jī)也是多種多樣，參數(shù)數(shù)不勝 數(shù)，經(jīng)常使初學(xué)者摸不著頭腦，文中僅依據(jù)作者的具體工作經(jīng)歷做一些分享，望可以給需用者提供一些幫助。

     1.應(yīng)用場景 自動(dòng)化領(lǐng)域的控制型電機(jī)可分為伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、變頻電機(jī)等。在需要較為精確的速度或位置控制的部件，會(huì)選擇伺服電 機(jī)驅(qū)動(dòng)。變頻器+變頻電機(jī)的控制方式，是通過改變輸入電機(jī)的電源頻率而改變電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制方法。一般只用于電機(jī)的調(diào)速 控制。伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)相比： a) 伺服電機(jī)使用閉環(huán)控制，步進(jìn)電機(jī)為開環(huán)控制； b) 伺服電機(jī)使用旋轉(zhuǎn)編碼器計(jì)量精度，步進(jìn)電機(jī)使用步距角。普通產(chǎn)品級別上前者的精度可達(dá)后者的百倍數(shù)量級； c) 控制方式相似（脈沖或方向信號）。

     2.供電電源 伺服電機(jī)從供電電源上區(qū)分可分為交流伺服電機(jī)和直流伺服電機(jī)。 二者還是比較好選擇的。一般的自動(dòng)化設(shè)備，甲方都會(huì)提供標(biāo)準(zhǔn)的380V工業(yè)電源或220V電源，此時(shí)選擇對應(yīng)電源的伺服電機(jī) 即可，免去電源類型的轉(zhuǎn)換。但有一些設(shè)備，比如立體倉庫中的穿梭板、AGV小車等，由于本身的移動(dòng)性質(zhì)，大部分使用自 帶直流電源，所以一般使用直流伺服電機(jī)。

    3.抱閘 根據(jù)動(dòng)作機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，考慮在停電狀態(tài)下或靜止?fàn)顟B(tài)下，是否會(huì)造成對電機(jī)的反轉(zhuǎn)趨勢。如果有反轉(zhuǎn)趨勢，就需要選擇帶抱閘 的伺服電機(jī)。

    4.選型計(jì)算 選型計(jì)算前，首先要確定的是機(jī)構(gòu)末端的位置和速度要求，再者確定傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。此時(shí)即可選擇伺服系統(tǒng)和對應(yīng)的減速器。 選型過程中，主要考慮以下參數(shù)： 4.1.功率和速度根據(jù)結(jié)構(gòu)形式和最終負(fù)載的速度和加速度要求，計(jì)算電機(jī)所需功率和速度。值得注意的是，通常情況下需要結(jié) 合所選電機(jī)的速度選取減速機(jī)的減速比。 在實(shí)際選型過程中，比如負(fù)載為水平運(yùn)動(dòng)，因?yàn)楦鱾�(gè)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的摩擦系數(shù)和風(fēng)載系數(shù)的不確定性，公式P=TN/9549往往無法明 確計(jì)算（無法精確計(jì)算扭矩的大小）。而在實(shí)踐過程中，也發(fā)現(xiàn)使用伺服電機(jī)所需功率****處往往是加減速階段。所以，通過 T=FR=maR可定量計(jì)算所需電機(jī)的功率大小和減速機(jī)的減速比（m：負(fù)載質(zhì)量；a：負(fù)載加速度；R：負(fù)載旋轉(zhuǎn)半徑）。 有以下幾點(diǎn)需要注意： a) 電機(jī)的功率富余系數(shù)； b) 考慮機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)效率； c) 減速機(jī)的輸入和輸出扭矩是否達(dá)標(biāo)，并有一定的安全系數(shù)； d) 后期是否會(huì)有加大速度的可能性。公眾號機(jī)械知網(wǎng)：分享知識，傳播價(jià)值。 值得一提的是，在傳統(tǒng)行業(yè)中，例如起重機(jī)等行業(yè)，使用普通的感應(yīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，加速度無明確要求，計(jì)算過程使用的是經(jīng)驗(yàn)公 式。 注：負(fù)載垂直運(yùn)行的情況下，注意把重力加速度計(jì)算在內(nèi)。 4.2.慣量匹配要實(shí)現(xiàn)對負(fù)載的高精度控制，需要考慮電機(jī)與系統(tǒng)的慣量是否匹配。 對于為什么需要慣量匹配的問題，網(wǎng)上并沒有給出一統(tǒng)江湖的說法。個(gè)人理解有限，在這里就不解釋了。有興趣的朋友可以自 行考證一下并告知一聲。慣量匹配的原則為：考慮系統(tǒng)慣量折合到電機(jī)軸上，與電機(jī)的慣量比不大于10（西門子）；比值越 小，控制穩(wěn)定性越好，但需要更大的電機(jī)，性價(jià)比更低。具體的計(jì)算方法如有不明白的請自行補(bǔ)學(xué)大學(xué)理論力學(xué). 4.3.精度要求計(jì)算經(jīng)過減速機(jī)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的變化后，電機(jī)的控制精度是否能夠滿足負(fù)載的要求。減速器或某些傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有一定 的回程間隙，都需要考慮。 4.4.控制匹配這個(gè)方面主要是與電氣設(shè)計(jì)人員溝通確認(rèn)，比如伺服控制器的通訊方式是否與plc匹配，編碼器類型及是否需要引 出數(shù)據(jù)等。

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