無刷電機的分類和控制方式

       無刷電機一般分為：無刷直流電機（BLDC）, 永磁同步電機（PMSM）；反向電動勢為梯形波叫無刷直流電機（BLDC），為正弦波叫永磁同步電機（PMSM）；施加在電機上的電壓克服反向電動勢、電感以及電阻形成電流做功；電流與轉矩成線性正相關；據此，一般BLDC用六步換相；而PMSM用正弦控制。

       電機的控制方式：1、方波控制，也就是常說六步控制；2、正弦波控制，叫做SPWM驅動，嚴格上來說Foc也叫做正弦驅動，只是SPWM的控制對象是電壓，而FOC的控制對象是電流。

       根據控制的復雜程度，直流無刷電機的正弦波控制可分為：簡易正弦波控制與復雜正弦波控制。（1）簡易正弦波控制：對電機繞組施加一定的電壓，使電機相電壓為正弦波，由于電機繞組為感性負載，因此電機相電流也為正弦波。通過控制電機相電壓的幅值以及相位來控制電流的相位以及幅值，為電壓環控制，實現較為簡單。（2）復雜正弦波控制：與簡易正弦波控制不同，復雜的正弦控制目標為電機相電流，建立電流環，通過直接控制相電流的相位與幅值達到控制電機的目的。由于電機相電流為正弦信號，因此需要進行電流的解耦操作，較為復雜，常見的為磁場定向控制（FOC）及直接轉矩控制（DTC）等。

       Foc：相電流控制環用以控制力矩；STM32對FOC的支持，其中有以下幾點需要注意：

     （1）PWM需要中心對齊，同時電流采樣需要在PWM中心中斷采樣；（中心對稱模式下無損失）

     （2）PWM OCR預載機制可禁止；

     （3）采樣時避開TNoise以及TRise；

     （4)  ADC采樣由外部觸發；

     （5）若有用HALL，預分頻器根據捕捉值不斷進行調整，主要是考慮到速度計算精度；

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