與位置指令有關的參數

與位置有關的增益

因為位置環包括速度環，依照先內環后外環次序，首先設置好負載轉動慣量比，再調整速度環增益、速度環積分時間常數，最后調整位置環增益。

以下是系統的位置控制器,位置環增益K,增加可提高位置環頻寬,但受速度環頻寬限制欲提高位置環增益，必須先提高速度環頻寬。

前饋能降低位置環控制的相位滯后，可減小位置控制時的位置跟蹤誤差以及更短的位時間。前饋量增大，位置控制跟蹤誤差減小，但過大會使系統不穩定、超調。若電子輪比大于10也容易產生噪聲。一般應用可設置為0%，需要高響應、低跟蹤誤差時適當增加，不宜超過80%，同時可能需要調整位置環前饋濾波時間常數

驅動器包括電流控制環、速度控制環和位置控制環三個控制回路。

理論上，內層的控制回路頻寬一定要高于外層，否則整個控制系統會不穩定而造成振

度環積分動或是響應不佳，因此這三個控制回路頻寬的關系如下:電流環頻寬>速度環頻寬>位置環頻寬由于驅動器已經調整好電流控制，用戶只需調整速度控制環和位置控制環參數。