時(shí)代超群57p運(yùn)行及工作模式說(shuō)明（wgb）

  步進(jìn)電機(jī)工及其驅(qū)動(dòng)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)的原理結(jié)構(gòu)如下：

運(yùn)動(dòng)方式分為：循環(huán)圓周運(yùn)動(dòng)和直接往復(fù)運(yùn)動(dòng)。執(zhí)行機(jī)構(gòu)兩端標(biāo)記為低端(零 位)和頂端（****位置），映射成步數(shù)對(duì)應(yīng)關(guān)系。(說(shuō)明：圓周運(yùn)動(dòng)的低端和頂端 位置重合)  電機(jī)從“零位”向“****步數(shù)”方向定義為步進(jìn)電機(jī)的正方向，反之為反 方向。運(yùn)動(dòng)方式可設(shè)定。  工作模式：復(fù)位+定位、正反轉(zhuǎn)。均可停止當(dāng)前運(yùn)行。   復(fù)位: 驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)和一個(gè)零位檢測(cè)共同完成。復(fù)位時(shí)，電機(jī)朝低端(零位) 方向移動(dòng)，碰到開(kāi)關(guān)后完成復(fù)位；如果復(fù)位時(shí)，已經(jīng)在零位信號(hào)時(shí)，則與復(fù)位 方向相關(guān)的方向移動(dòng)一定距離再重新復(fù)位，這個(gè)距離稱開(kāi)關(guān)脫落步數(shù)。

定位:將電機(jī)運(yùn)行到制定的步數(shù)所映射的機(jī)械位置。正常定位需要復(fù)位正確 后才響應(yīng)。當(dāng)設(shè)置為圓周運(yùn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)會(huì)就近原則去到新的步數(shù)所映射的機(jī)械 位置。電機(jī)定位過(guò)程有 S 曲線的加速和減速。加速曲線如下：

S 曲線參數(shù)：  啟動(dòng)周期(PlusStartTime)  恒速周期(PlusConstantTime)  加速步數(shù)(AccSteps) 加速系數(shù)(AccCof)   根據(jù)實(shí)際負(fù)載，初次使用時(shí)，調(diào)整 S 曲線參數(shù)的啟動(dòng)周期，恒速周期，加 速系數(shù)。  ※注意※：S 曲線參數(shù)需要滿足一定條件，否則啟動(dòng)后速度和設(shè)置速度會(huì)不 一致。(exp：自然對(duì)數(shù)e的x 次方， log：e 為低的對(duì)數(shù))

加速系數(shù)：數(shù)值越小啟動(dòng)越緩慢，能啟動(dòng)更重負(fù)載或者能讓負(fù)載加速到更 快速度；同時(shí)啟動(dòng)時(shí)間變長(zhǎng)。  加速步數(shù)：數(shù)值越大啟動(dòng)越緩慢，能啟動(dòng)更重負(fù)載或者能讓負(fù)載加速到更 快速度；同時(shí)啟動(dòng)時(shí)間變長(zhǎng)。  正反轉(zhuǎn)：從當(dāng)前位置轉(zhuǎn)動(dòng)一定步數(shù)，S 曲線加速和減速。  ※注意※：上述參數(shù)可通過(guò)計(jì)算機(jī)軟件調(diào)整