時(shí)代超群sd驅(qū)動(dòng)器通訊實(shí)例（wgb）

  讀狀態(tài)量（CMD=04H） 采用讀狀態(tài)功能碼（04H）可以讀取伺服驅(qū)動(dòng)器中的所有監(jiān)視狀態(tài)量，通訊幀格式說明如下： 注意：每次讀取的狀態(tài)個(gè)數(shù)，最多為 8 個(gè)。 請(qǐng)求幀格式如下：

示例如下： 主機(jī)發(fā)送幀：

STADDR：讀狀態(tài)起始地址 RNUM：讀取的狀態(tài)個(gè)數(shù) BYTE_NUM：讀取的狀態(tài)所占字節(jié)數(shù)（例如 RNUM 為 2，即 2 個(gè) 16 位數(shù)據(jù)，則 BYTE_NUM 為 2*2 = 4 字節(jié)） DATAX：讀回的狀態(tài)值，X 代表序號(hào)，DATA1 是第一個(gè)數(shù)據(jù)，DATA2 是第二個(gè)數(shù)據(jù) 本示例發(fā)送幀中 STADDR = 0x0001，RNUM = 0x02，表示從起始地址 0x0001 開始，讀取 2 個(gè)狀態(tài)數(shù)據(jù)（即讀取地址為 0x0001 和 0x0002 的兩個(gè)狀態(tài)值，具體含義見上節(jié)描述）。 回應(yīng)幀中 BYTE_NUM = 0x04，表示讀取的兩個(gè)狀態(tài)值占用 4 個(gè)字節(jié)，緊接著 DATA1，DATA2 即是地址為 0x0001 和 0x0002 的狀態(tài)值。