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SD300/SD100系列伺服電機485通訊力矩模式指南-MASL
2024年5月7日

控制要求:

1. 工作在力矩模式下

2. 運動過程中隨時改變力矩和速度的大小(在不同的位置改變力矩和速度)

3. 方向的正反轉控制

4. 啟動和停止

參數設置:

PA組:

PA-4=2(轉矩控制)

PA-32=1(內部轉矩輸入)

PA-50=30003000為轉速,可以隨意修改)

PA-53=1(內部使能)

PA-64=1.00(內部轉矩指令,值為%比,如寫入10則為0.1的扭矩)

P3-16(可隨意改變電機運轉方向)

485通訊設置:

PA-71MODBUS通訊地址,默認1

PA-72MODBUS波特率,默認9600,可調范圍****115200

PA-73MPDBUS通訊協議,默認08.N.2

整體運行舉例:以MODBUS調式精靈八進制為例

修改速度:PA-50200轉速

地址:所有PA參數請參照說明書對應的章節。每個參數使用16bit的數據表示,每個參數

的通信地址由參數序號確定,地址為16bits。參數的地址例如:參數1(PA-0)表示為0X0000,參數2 (PA-1)表示為0X0001,其他參數依次類推:

PA-50轉換成十六進制地址應為(0x0032H+0x080)=0x00B2H,寫入(如200轉速,由200轉換成十六進制應為C8)將C8寫入0x00B2H即為200轉速。(0x080是偏移地址,所有參數通訊地址都要加上0x080,數據只寫入并執行,但不保存,不影響正常通訊)

MODBUS調式精靈為例(0x0032H+0x080)=0x00B2H轉換成八進制地址為262,將C8寫入262寄存器地址即為200轉

發送:01 06 00 32 00 C8 29 93

反饋:01 06 00 32 00 C8 29 93

改變轉矩:(轉矩值為%比)

地址:PA-64=地址十六進制(0x0040H+0x0800)=0x00C0H,如需要20的轉矩,則將十進制的20轉換成十六進制應為14,將14寫入0x00C0H即為0.20即20%的轉矩。

發送:01 06 00 40 00 14 88 11

反饋:01 06 00 40 00 14 88 11

改變方向:

地址:0x0110H+0x80=(0x0190H)

寫入:0為正轉,1為反轉

發送:01 06 01 10 00 00 89 F3(為正轉)

發送:01 06 01 10 00 01 48 33(為反轉)

啟動與停止:

地址:(0x010FH+0x080)=0x018FH

發送:01 06 01 0F 00 80 B9 95(為停止)

發送:01 06 01 0F 00 00 B8 35(為啟動)

 

參數的寫入與讀出的參數格式說明

經由通訊所能夠寫入與讀出的參數格式說明(狀態量讀取請參考1.5章節):所讀取和寫入的 參數必須為十進制的整形數,在驅動器顯示面板和說明書手冊中標記有帶小數點的參數,在讀取和 寫入操作的過程中都被放大了相應的倍數,使其變成十進制的整形數。顯示格式為二進制的參數, 在讀取和寫入操作的過程中實際使用的為其等值的十進制整形數。具體如下,PA組各參數變化方式

詳見說明書參數對應的章節說明:

 

 

PA組參數序列號

說明書顯示值

通訊操作值

變換方式

1

315

315

不變

63

1.00

100

放大100倍

57

0100(二進制)

4(十進制)

二進制轉十進制

 

 



 

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北京時代超群電器科技有限公司核心產品包括步進電機系統、無刷電機系統、伺服電機系統三大系列幾十個品種,規格齊全、功能強大,性能優良,品質可靠,具有極高性價比,另有直線導軌模組、減速機等電機配件。公司產品廣泛應用于數控機床、醫療設備、激光雕刻、紡織印刷、包裝機械、機器人、電子設備等技術領域,產品暢銷于國內并出口美國、俄羅斯、德國等60多個國家,公司也承接OEM和ODM訂單。



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