時代超群6610M無刷驅動器調試方式（wgb）

ZM-6610M驅動器使用的電機電流精確檢測技術、有感無刷電機自測速、有感無刷電機轉動位置檢測、再生電流恒電

流制動(或稱剎車)技術和強大的PID 調節技術可地控制電機平穩正反轉、換向及制動，輸出電流實時調控防止過流，精

準控制電機轉速和轉動位置，電機響應時間短且反沖力小。

各種調速方式的特點:

ZM-6610M驅動器可支持占空比調速、力矩控制、速度閉環控制和位置閉環控制。各種調速方式的特點如下。

占空比調速：

占空比調速方式通過改變等效輸出電壓來調節電機轉速。占空比調速具有響應快的特點，但轉速受負載變化有一定變化，在堵轉電流

不超過配置的****負載電流的情況下，堵轉扭矩與占空比成近似正比，這可表現為當將電機調節為低速轉動時，電機扭矩較小。本驅

動器另外支持占空比上升/下升緩沖時間配置，以使電機啟動/停止過程平穩。

力矩控制：

力矩控制方式通過調節輸出電流大小來改變電機的扭矩。電機通常工作在堵轉狀態。力矩控制方式輸出的電流可在配置

的****負載電流范圍內任意調節。

速度閉環控制：

速度閉環控制方式使用PID 調節算法來對電機進行穩速控制。穩速算法支持速度閉環控制和時間-位置閉環控制。前者

直接對電機轉速進行調節，具有超調量小和在高速時調速平穩的特點，但在低速時，可能出現調速不均勻問題；后者

通過計算電機隨時間改變應該轉動的位置來對電機轉動位置進行控制，從而間接對電機進行了穩速控制，此方式可滿足

多臺驅動器對多個電機轉動位置進行同步控制的要求以及超低速穩速控制的要求，但轉速調節有一定超調。本驅動器支

持閉環調速加速度配置，對于使用速度閉環控制算法，可將加速配置大一些，以使穩速響應更快；而對于使用時間-位

置閉環控制算法，加速度配置過大則可能導致超調嚴重或切換電機轉動方向過程不平穩。

位置閉環控制：

位置閉環控制使用PID 調節算法來對電機轉動位置進行控制。當給定目標位置后，驅動器會根據配置的加速加速度、減

速加速度和****速度，自動計算電機運行過程中當前轉動位置的目標實時速度并進行調控，從而使電機按照配置的速度

和加速度參數準確地轉動到目標位置。在對電機位置進行調控過程中，驅動器也能同時估算出電機轉動到目標位置所需

要的時間。注意，如果加速度配置過大或制動電流配置過小可能導致驅動器提供不了所需的加速度而使位置控制出現超

調，因此應合理配置加速度。

在數字/模擬信號控制方式下，驅動器可實現固定行程內的電機轉動位置調節以及使用脈沖信號對電機進行步進控制；

在485 通訊控制方式下，可實現對電機轉動位置和相對轉動位置的控制。