步進(jìn)一體機(jī)(步進(jìn)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)、控制三合一)工作模式

工作模式：定位模式、正反轉(zhuǎn)模式、速度模式、到位模式。不同的工作模式不需設(shè)置，步進(jìn)一體機(jī)根據(jù)用戶發(fā)送不同指令，自動(dòng)切換到對(duì)應(yīng)的工作模式。

步進(jìn)一體機(jī)運(yùn)行位置數(shù)據(jù)值變大方向，定義為步進(jìn)一體機(jī)的正方向；步進(jìn)一體機(jī)運(yùn)行位置數(shù)據(jù)值變小方向定義為步進(jìn)一體機(jī)的反方向。步進(jìn)一體機(jī)運(yùn)行方向可軟件設(shè)定,而應(yīng)對(duì)零位傳感器安裝在不同位置。

定位模式

定位模式：定位模式包含復(fù)位和定位。用戶的機(jī)械行程，映射成一個(gè)單軸的坐標(biāo)。通過(guò)標(biāo)度變換，可以將用戶的機(jī)械行程單位映射為一個(gè)有起點(diǎn)和終點(diǎn)的步數(shù)坐標(biāo)。

復(fù)位(找零，找home): 及找機(jī)械零點(diǎn)位置。復(fù)位需要一個(gè)外部零位傳感器安裝在機(jī)械機(jī)構(gòu)上，配合步進(jìn)一體機(jī)共同完成。

執(zhí)行復(fù)位時(shí)，零位傳感器信號(hào)是無(wú)效狀態(tài)，見(jiàn)圖5所示。步進(jìn)一體機(jī)反方向運(yùn)行找零****步數(shù)，在運(yùn)行小于找零****步數(shù)的過(guò)程中，檢測(cè)到零位傳感器信號(hào)，完成復(fù)位。如果步進(jìn)一體機(jī)反轉(zhuǎn)找零****步數(shù)后，沒(méi)有檢測(cè)到零位傳感器信號(hào)則停止運(yùn)行，給出找零錯(cuò)誤的報(bào)警信號(hào)。通過(guò)RS485接口可讀取報(bào)警信號(hào)。

執(zhí)行復(fù)位時(shí)，零位傳感器信號(hào)是有效狀態(tài)，見(jiàn)圖6所示。步進(jìn)一體機(jī)正方向運(yùn)行開(kāi)關(guān)脫落步數(shù),然后讀取零位傳感器信號(hào)。如果零位傳感器信號(hào)無(wú)效狀態(tài)，步進(jìn)一體機(jī)則反轉(zhuǎn)復(fù)位；如果零位傳感器信號(hào)還是有效狀態(tài)，則給出找零錯(cuò)誤的報(bào)警信號(hào)。通過(guò)RS485接口可讀取報(bào)警信號(hào)。因此，通過(guò)調(diào)試后，將開(kāi)關(guān)脫落步數(shù)設(shè)置成稍大于零位傳感器有效信號(hào)的行程步數(shù)值。

每次重新上電后，都需要一次復(fù)位操作。零位傳感器的步進(jìn)一體機(jī)反方向末端位置，需要覆蓋用戶有效的機(jī)械結(jié)構(gòu)行程

定位:復(fù)位正確后才可定位。復(fù)位完成后，機(jī)械機(jī)構(gòu)處于機(jī)械零位的位置。通過(guò)通信接口發(fā)送步進(jìn)一體機(jī)需要去的步數(shù)坐標(biāo)(目標(biāo)位置)，步進(jìn)一體機(jī)會(huì)根據(jù)當(dāng)前位置自動(dòng)計(jì)算運(yùn)行方向和步數(shù)。步進(jìn)一體機(jī)接收到新的定位指令，如果此時(shí)還沒(méi)有完成上一次的定位指令，則將新指令的目標(biāo)位置作為最終的目標(biāo)位置，不再關(guān)心上一次指令的目標(biāo)位置。

步進(jìn)一體機(jī)在定位的過(guò)程中，還沒(méi)有達(dá)到目標(biāo)位置時(shí)，正方向運(yùn)行碰到了UP限位開(kāi)關(guān)或者反方向運(yùn)行碰到負(fù)DW限位開(kāi)關(guān), 步進(jìn)一體機(jī)則減速停止并給出報(bào)警信號(hào)。通過(guò)RS485接口可讀取報(bào)警信號(hào)。。此時(shí)，系統(tǒng)硬件可能出錯(cuò)，需要用戶的系統(tǒng)報(bào)警并檢修處理，步進(jìn)一體機(jī)不響應(yīng)定位指令。

步進(jìn)一體機(jī)工作在定位模式時(shí)，可以執(zhí)行變速命令。接收到變速指令后，如果此時(shí)沒(méi)有運(yùn)行到目標(biāo)位置，則自動(dòng)通過(guò)加減速調(diào)整到****速度；如果此時(shí)是在目標(biāo)位置，在新的目標(biāo)位置指令后，則按設(shè)置的****速度運(yùn)行。

5.3正反轉(zhuǎn)模式

正反轉(zhuǎn)模式下，步進(jìn)一體機(jī)不需要零位的傳感器，限位傳感器可選。正反轉(zhuǎn)模式下，步進(jìn)一體機(jī)的位置值僅能作為參考。步進(jìn)一體機(jī)在接受到正傳指令，則在當(dāng)前位置正方向運(yùn)行指定的步數(shù)。步進(jìn)一體機(jī)在接受到反傳指令，則在當(dāng)前位置正方向運(yùn)行指定的步數(shù)。步進(jìn)一體機(jī)，在正反轉(zhuǎn)模式下，正方向運(yùn)行碰到了UP限位開(kāi)關(guān)或者反方向運(yùn)行碰到負(fù)DW限位開(kāi)關(guān), 步進(jìn)一體機(jī)則減速停止并給出報(bào)警信號(hào)。通過(guò)RS485接口可讀取報(bào)警信號(hào)。

正反轉(zhuǎn)模式下，步進(jìn)一體機(jī)碰到限位信號(hào)停止后，可以繼續(xù)再執(zhí)行正反轉(zhuǎn)指令。再繼續(xù)執(zhí)行新的指令時(shí)，如果對(duì)應(yīng)的限位信號(hào)還存在，雖執(zhí)行指令，步進(jìn)一體機(jī)因限位信號(hào)的存在而不會(huì)動(dòng)作。

舉例，步進(jìn)一體機(jī)正方向運(yùn)行碰到UP信號(hào)后，給出報(bào)警信號(hào)。當(dāng)再接收到正方向運(yùn)行指令，此時(shí)如果限位信號(hào)存在，步進(jìn)一體機(jī)不動(dòng)作，此時(shí)如果限位信號(hào)不存在，則可繼續(xù)執(zhí)行正方向運(yùn)行指令；當(dāng)再接收到反方向運(yùn)行指令，則直接反方向運(yùn)行。在定位模式下，這兩種情況，步進(jìn)一體機(jī)都不動(dòng)作。