低壓伺服驅(qū)動(dòng)器具有 CAN 總線控制方式，可以代替外部脈沖和模擬量信號(hào)，具有可靠，方便，監(jiān)控驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)，接線少等特點(diǎn)，使用也很簡(jiǎn)單，只需將如下參數(shù)設(shè)置為相應(yīng)值即可

參數(shù)號(hào) 功能 設(shè)定值 說(shuō)明

40 選擇 CAN 總線數(shù)據(jù)包控制 1
00 CAN 節(jié)點(diǎn) ID 號(hào)：本驅(qū)動(dòng)器在網(wǎng)絡(luò)
中的編號(hào)
1-127 出廠值為 1
0c CAN 總線通訊波特率 0-5 出廠值為 500K
0d CAN 總線數(shù)據(jù)包需要檢驗(yàn)否 0-1
0e 驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行數(shù)據(jù)包需要上傳否 0-1
02 控制方式 0-1 0-位置方式；1-速度方式
41 位置控制方式下的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向 0-1 一般不設(shè)，方向可通過(guò)控
制端發(fā)送數(shù)值的正負(fù)極
性來(lái)控制，更簡(jiǎn)便可靠
51 速度控制方式下的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向 0-1 一般不設(shè)，方向可通過(guò)控
制端發(fā)送數(shù)值的正負(fù)極
性來(lái)控制，更簡(jiǎn)便可靠
由此可以看出：除 40 號(hào)必須設(shè)定為 1 外，參數(shù) 02 號(hào)會(huì)經(jīng)常用到，參數(shù) 00 號(hào)/ 0c
號(hào)/0e 號(hào)偶爾會(huì)重新設(shè)定，其他參數(shù) 0d 號(hào)/ 41 號(hào)/51 號(hào)不用考慮。

1. 設(shè)置過(guò)程
目前有兩種設(shè)置手段，其一是配置外置手持的設(shè)定操作面板，其二是通過(guò)電腦上
位軟件模擬操作面板，用電腦時(shí)候需要自配 USB 轉(zhuǎn) RS232 工具，并下載安裝模
擬軟件后啟動(dòng)，這時(shí)彈出設(shè)置串口號(hào)提示，用戶可在電腦的控制面板里查看安裝
的串口號(hào)輸入就進(jìn)入和手持的操作面板類似的界面，進(jìn)行相同的操作，以 40 號(hào)
參數(shù)為例，設(shè)置過(guò)程如下：
按 Mode 鍵兩秒，進(jìn)入模式選擇狀態(tài)，顯示 dp-spd
按 Mode 鍵進(jìn)行模式選擇，顯示 PA-00，即參數(shù)編輯子狀態(tài)
反復(fù)按 Add 鍵，選擇參數(shù)，直到出現(xiàn) PA-40
按 Set 鍵進(jìn)入編輯參數(shù) 40
按 Add 鍵將 40 號(hào)參數(shù)增加為 1
按 Set 鍵確認(rèn)退出到參數(shù)選擇狀態(tài)
按 Mode 鍵，選擇參數(shù)存儲(chǔ)狀態(tài)，顯示 EE-SET
按 Set 鍵，開始存儲(chǔ)，最后出現(xiàn) Finish，表示存儲(chǔ)完畢
斷電，等指示等滅后重新上電，新設(shè)參數(shù)即有效

2. 位置運(yùn)行方式
此時(shí)，CAN 數(shù)據(jù)包發(fā)送的數(shù)據(jù)相當(dāng)于脈沖增量值，電機(jī)每轉(zhuǎn) 10000 個(gè)脈沖。要注
意發(fā)送的時(shí)間間隔，比如一次發(fā)數(shù)值 10000，和以 1ms 的間隔發(fā) 1000 次數(shù)值 10，
電機(jī)軸運(yùn)行的角度是一樣的，但兩者運(yùn)行平穩(wěn)度效果是不一樣的，因?yàn)楹笳咄瑫r(shí)
控制了位置和速度，是典型的運(yùn)動(dòng)控制插補(bǔ)算法，位置控制時(shí)候典型發(fā)送數(shù)據(jù)包
如下
以 1ms 間隔發(fā)送，相當(dāng)于 60rpm
名稱 含義 例值
ID 本驅(qū)動(dòng)器編號(hào)=參數(shù) PARA【00】 01
DLC 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 2
BYTE0 位置增量數(shù)據(jù) 0 0x0a
BYTE1 位置增量數(shù)據(jù) 1 0x00
以 1ms 間隔發(fā)送，相當(dāng)于-60rpm
名稱 含義 例值
ID 本驅(qū)動(dòng)器編號(hào)=參數(shù) PARA【00】 01
DLC 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 2
BYTE0 位置增量數(shù)據(jù) 0 0xf6
BYTE1 位置增量數(shù)據(jù) 1 0xff

3. 速度運(yùn)行方式
此時(shí)發(fā)送的是絕度速度值，單位為 0.25rpm，發(fā)送時(shí)間間隔大于等于 1ms 以上并
小于 500ms 即可，大于 500ms 沒有發(fā)送速度值則自動(dòng)停機(jī)。
以 10ms 間隔發(fā)送，相當(dāng)于 60rpm
名稱 含義 例值
ID 本驅(qū)動(dòng)器編號(hào)=參數(shù) PARA【00】 01
DLC 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 4
BYTE0 位置增量數(shù)據(jù) 0 XX，不用，任意
BYTE1 位置增量數(shù)據(jù) 1 XX，不用，任意
BYTE2 絕度速度數(shù)據(jù) 0 0xe0
BYTE3 絕度速度數(shù)據(jù) 1 0x00
以 10ms 間隔發(fā)送，相當(dāng)于-60rpm
名稱 含義 例值
ID 本驅(qū)動(dòng)器編號(hào)=參數(shù) PARA【00】 01
DLC 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 2
BYTE0 位置增量數(shù)據(jù) 0 XX，不用，任意
BYTE1 位置增量數(shù)據(jù) 1 XX，不用，任意
BYTE2 絕度速度數(shù)據(jù) 0 0x20
BYTE3 絕度速度數(shù)據(jù) 1 0xff

4. 數(shù)據(jù)回傳
通過(guò)參數(shù) para[0x0E]選擇是否向上位機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)包。同時(shí)將上位機(jī) ID 號(hào)設(shè)為 0.
電機(jī)狀態(tài)和編碼器運(yùn)行累計(jì)值可以通過(guò)數(shù)據(jù)包回饋給上位機(jī)，數(shù)據(jù)包如下：
序號(hào)（由低至高） 定義
字節(jié) 1 本驅(qū)動(dòng)器的地址，對(duì)應(yīng)于參數(shù) para[0x00]
字節(jié) 2 本驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)：
上電首次發(fā)送為 0xFF；
其余為：8 位單字節(jié)=運(yùn)行狀態(tài)（高 2 位）+故障碼（低 6 位）
字節(jié) 3 本電機(jī)軸的編碼器值低字節(jié)
字節(jié) 4 本電機(jī)軸的編碼器值高字節(jié)
字節(jié) 5 校驗(yàn)碼，校驗(yàn)算法為前面字節(jié)的簡(jiǎn)單累加。
從中可以看出：通過(guò)查看字節(jié) 1 可以知道是哪個(gè)驅(qū)動(dòng)器反饋回來(lái)的；查看字節(jié) 2
可以監(jiān)控驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)；把字節(jié) 3 和字節(jié) 4 合成后可以計(jì)算位置值（16 位值=
【BYTE4<<8+BYTE3】），提高系統(tǒng)性能