增益調整步驟 位置和速度頻寬的選擇必須由機械的剛性和應用場合決定，由皮帶連接的輸 送機械剛性低，可設置為較低頻寬；由減速器帶動的滾珠絲桿的機械剛度中等， 可設置為中等頻寬；直接驅動滾珠絲桿或直線電機剛度高，可設置為高頻寬。 如果機械特性未知，可逐步加大增益以提高頻寬直到共振，再調低增益即可。 在伺服增益中，如果改變一個參數，則其它參數也需要重新調整。請不要只 對某一個參數進行較大的更改。關于伺服參數的更改步驟，一般請遵守以下原則: 
速度控制的增益調整步驟 1. 設定負載轉動慣量比(驅動器根據電機型號已自動適配)。 2. 設定速度環積分時間常數(Pr006)為較大值。 3. 速度環增益(Pr005)在不產生振動和異常聲音的范圍內調大，如果發生振動稍 許調小。 4. 速度環積分時間常數在不產生振動的范圍內調小，如果發生振動稍許調大。5. 如果因機械系統發生共振等原因而無法調大增益，不能得到希望的響應性時， 對轉矩低通濾波器(Pr007)或速度檢測濾波器(Pr019)調整抑制共振后，然后重新進 行以上步驟操作以提高響應性。 位置控制的增益調整步驟： 1. 設定負載轉動慣量比(驅動器根據電機型號已自動適配)。 2. 設定速度環積分時間常數(Pr006)為較大值。 3. 速度環增益(Pr005)在不產生振動和異常聲音的范圍內調大，如果發生振動稍 許調小。 4. 速度環積分時間常數在不產生振動的范圍內調小，如果發生振動稍許調大。 5. 增大位置環增益(Pr009)，如果發生振動稍許調小。 6. 如果因機械系統發生共振等原因而無法調大增益，不能得到希望的響應性時， 對轉矩低通濾波器(Pr007)或速度檢測濾波器(Pr019)調整抑制共振后，然后重新進 行以上步驟操作以提高響應性。 7. 若需要更短的定位時間和更小的位置跟蹤誤差，可適當調整位置前饋(Pr021、 Pr022)。 超程保護 超程保護功能是指當機械的運動部分超出設計的安全移動范圍，限位開關動作， 使電機強制停止的安全功能。超程保護示意圖如下： 
限位開關建議使用常閉接點，在安全范圍內為閉合，超程為斷開。連接到正 轉驅動禁止(CCWL)和反轉驅動禁止(CWL)，通過參數 Pr097 也可設置為使用與忽 略。設置為使用，則必須接入限位信號；設置為忽略，則不需要該信號。參數 缺省值是 CCWL 和 CWL 都忽略，如果需要使用，必須修改參數 Pr097。即使在超 程狀態下，仍允許通過輸入反向指令退出超程狀態。 
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