60/80一體伺服通訊控制總則（wgb） 通訊控制總則 以下數(shù)值前帶 0X 的均為 16 進制，否則為十進制數(shù)據(jù)。 采用 Modbus 協(xié)議 RTU 模式，默認通訊參數(shù)：波特率 9600、校驗位：奇偶校驗（無）、數(shù)據(jù) 位 8、停止位 1。若要修改 485 通訊波特率與地址可以調(diào)節(jié)以下參數(shù)： 
485 通訊時，驅(qū)動器內(nèi)部設定了參數(shù)區(qū)，監(jiān)控區(qū)，保留區(qū)以及控制區(qū)域，對應對象字典如下： 
通訊位置控制模式 用戶可通過 Modbus_RTU 協(xié)議 485 半雙工通訊控制伺服按設定位置運行。 Modbus 位置控制模式需設置參數(shù)（Pn004 = 8，Pn219=8） 此模式執(zhí)行相對位置運動，即以位置指令觸發(fā)生效時的實際電機位置加位置寄存器內(nèi)的位置 數(shù)據(jù)為下一次的目標位置。 對象字典：
【示例】： 每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)：電機編碼器單圈值 32768 轉(zhuǎn) 速：200 轉(zhuǎn)/分 加 速 度：50 即加速每 1000 轉(zhuǎn)用時 50MS 時間 減 速 度：50 即減速每 1000 轉(zhuǎn)用時 50MS 時間 位 移：給定目標位置值。（地址 0x012F 和 0x0130 的值，為正，則到正的值處，為負則到 負的值處）。 從 站 號：1 Modbus 指令控制如下表所示： 步驟 1：設置 Pn004=8，Pn219=8，設置站號為 1（Pn075=1），斷電重啟 步驟 2：設定加速度 50，（50=0x0032）。 通訊地址 0x0BE0 寫 0x0032。 主機給伺服發(fā)送數(shù)據(jù) 01 06 0B E0 00 32 0B CD 步驟 3：設定減速度 50，（50=0x0032）。 通訊地址 0x0BE1 寫 0x0032。 主機給伺服發(fā)送數(shù)據(jù) 01 06 0B E1 00 32 5A 0D 步驟 4：設定運行模式，（0=0x0001）。 通訊地址 0x012E 寫 0x0001。 主機給伺服發(fā)送數(shù)據(jù) 01 06 01 2E 00 01 29 FF 步驟 5：設定運行****速度 200 轉(zhuǎn)/分，（200=0x00C8）。 通訊地址 0x0131 寫 0x00C8。 主機給伺服發(fā)送數(shù)據(jù) 01 06 01 31 00 C8 D8 6F 步驟 6：設定目標位置為 327680（點擊 10 圈的位置），（327680=0x00050000）. 通訊地址 0x012F 寫 0x00050000。 主機給伺服發(fā)送數(shù)據(jù) 01 10 01 2F 00 02 04 00 00 00 05 7C 64 步驟 7：開啟使能。 通訊地址 0x012D 寫 1 開啟使能。 主機給伺服發(fā)送數(shù)據(jù) 01 06 01 2D 00 01 D9 FF 步驟 8：開啟運行。 通訊地址 0x012C 寫 0 到 1 加載速度并開啟運行。 主機給伺服發(fā)送數(shù)據(jù) 01 06 01 2C 00 01 88 3F 步驟 9：停止運行。 通訊地址 0x012C 寫 0 停止。 主機給伺服發(fā)送數(shù)據(jù) 01 06 01 2C 00 00 49 FF 步驟 10：關閉使能。 通訊地址 0x012D 寫 0 開啟使能。 主機給伺服發(fā)送數(shù)據(jù) 01 06 01 2D 00 00 18 3F 主機可通過讀取 0x000D (檢測)的值來判斷定位是否完成, Pn016 號參數(shù)為定位完成范 圍。位置運行中修改****速度和目標位置值均需將 0x012C 的值先寫 0 再寫 1 才可加載新的 值！！！ 
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