1. 方波控制：

• 工作原理：使用霍爾傳感器或者無(wú)感估算算法獲得電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置，然后根據(jù)轉(zhuǎn)子的位置在360°的電氣周期內(nèi)，進(jìn)行6次換向（每60°換向一次）。每個(gè)換向位置電機(jī)輸出特定方向的力，使電機(jī)持續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。由于這種方式下電機(jī)的相電流波形接近方波，所以稱為方波控制。

• 優(yōu)點(diǎn)：控制算法簡(jiǎn)單，對(duì)控制器性能要求相對(duì)較低，硬件成本也較低，能夠使用性能普通的控制器獲得較高的電機(jī)轉(zhuǎn)速，并且啟動(dòng)力矩較大。

• 缺點(diǎn)：轉(zhuǎn)矩波動(dòng)相對(duì)較大，電流諧波較多，運(yùn)行時(shí)的噪音和振動(dòng)相對(duì)較大，電機(jī)效率不能發(fā)揮到****值。

2. 正弦波控制：

• 工作原理：使用svpwm波，輸出的是3相正弦波電壓，相應(yīng)的電流也是正弦波電流。這種控制方式可以認(rèn)為在一個(gè)電氣周期內(nèi)進(jìn)行了無(wú)限多次的連續(xù)變化換向，不存在明顯的換向電流突變。

• 分類：

• 簡(jiǎn)易正弦波控制：對(duì)電機(jī)繞組施加一定的電壓，使電機(jī)相電壓為正弦波，由于電機(jī)繞組為感性負(fù)載，因此電機(jī)相電流也為正弦波。通過(guò)控制電機(jī)相電壓的幅值以及相位來(lái)控制電流的相位以及幅值，屬于電壓環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)較為簡(jiǎn)單。

• 復(fù)雜正弦波控制：控制目標(biāo)為電機(jī)相電流，建立電流環(huán)，通過(guò)直接控制相電流的相位與幅值達(dá)到控制電機(jī)的目的。由于電機(jī)相電流為正弦信號(hào)，因此需要進(jìn)行電流的解耦操作，較為復(fù)雜，常見(jiàn)的如磁場(chǎng)定向控制（FOC）及直接轉(zhuǎn)矩控制（DTC）等。

• 優(yōu)點(diǎn)：相比方波控制，轉(zhuǎn)矩波動(dòng)較小，電流諧波少，運(yùn)行更加平穩(wěn)、安靜，控制精度較高。

• 缺點(diǎn)：對(duì)控制器的性能要求稍高于方波控制，硬件成本也相對(duì)較高。

3. FOC控制（磁場(chǎng)定向控制）：可以認(rèn)為是正弦波控制的升級(jí)版本。

• 工作原理：實(shí)現(xiàn)了電流矢量的控制，即實(shí)現(xiàn)了對(duì)電機(jī)定子磁場(chǎng)的矢量控制。通過(guò)精確地控制電機(jī)的磁場(chǎng)方向和大小，使電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速能夠更加精確地控制。

• 優(yōu)點(diǎn)：轉(zhuǎn)矩波動(dòng)極小，控制精度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，電機(jī)的效率高，能夠在各種復(fù)雜的工況下穩(wěn)定運(yùn)行。

• 缺點(diǎn)：控制算法復(fù)雜，對(duì)控制器的性能要求非常高，硬件成本也很高。

4. 開環(huán)控制：

• 工作原理：相對(duì)比較簡(jiǎn)單，僅通過(guò)轉(zhuǎn)子位置傳感器來(lái)獲

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