1. 減速機

• 行星減速機：行星減速機是一種常用的增加伺服電機扭矩的外設。它通過行星齒輪的多級傳動來實現減速增扭的效果。行星減速機的優點是體積小、重量輕、傳動效率高。例如，在工業機器人的關節部位，伺服電機通常會搭配行星減速機使用。一般行星減速機的減速比可以從 3:1 到 100:1 不等，通過合理選擇減速比，可以將伺服電機的扭矩按照相應比例放大。假設伺服電機的輸出扭矩為 1N・m，使用減速比為 10:1 的行星減速機后，輸出到負載的扭矩理論上可達到 10N・m。

• 諧波減速機：諧波減速機利用柔輪、剛輪和波發生器之間的相對運動來實現減速。它的減速比范圍較大，單級減速比可達 30:1 - 320:1。諧波減速機的特點是精度高、回差小，在對精度要求極高的設備中應用廣泛，如精密數控機床的進給系統。當伺服電機與諧波減速機配合時，在高減速比的情況下，能夠顯著增加輸出扭矩，并且能夠保證較高的位置精度。

• 蝸輪蝸桿減速機：蝸輪蝸桿減速機主要由蝸輪和蝸桿組成，其傳動比大，一般在 10:1 - 80:1 之間。它的優點是具有自鎖功能，即只能由蝸桿帶動蝸輪，反向傳動時會受到很大的阻力。這種特性在一些需要防止負載倒轉的應用場景中非常有用，如在一些物料提升設備中，搭配伺服電機使用時，不僅能增加扭矩，還能保證物料在停止提升時不會因重力作用而掉落。

2. 扭矩放大器

• 扭矩放大器是一種專門用于增加扭矩的設備。它通過機械或液壓等原理，將輸入的扭矩進行放大后輸出。與減速機不同的是，扭矩放大器不一定是通過減速來實現增扭的。例如，一些液壓扭矩放大器，它利用液壓系統的壓力來放大扭矩。在需要大幅度增加扭矩且對速度沒有嚴格要求的情況下，扭矩放大器是一種很好的選擇。在一些大型機械的驅動系統中，如船舶的舵機系統，當伺服電機的扭矩不足時，可以通過扭矩放大器來滿足對大扭矩的需求。

3. 增加電機驅動器的電流限制設置（在安全范圍內）

• 適當提高伺服電機驅動器的電流限制（在電機和驅動器允許的安全范圍內）可以增加電機的輸出扭矩。伺服電機的扭矩與電流大致呈正比關系。通過調整驅動器的參數，在不超過電機額定功率和過熱保護的前提下，合理地增加電流供給，能夠使電機輸出更大的扭矩。不過，這種方法需要謹慎使用，因為過高的電流可能會導致電機過熱損壞，同時也要考慮驅動器本身的電流承載能力。例如，對于一些短時間需要大扭矩輸出的場合，如機器人在抓取重物時的瞬間加速過程，可以通過暫時提高驅動器的電流限制來滿足扭矩需求。

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