初始化參數(shù)：在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上選擇好控制方式，將PID參數(shù)清零，讓控制卡上電時默認使能信號關(guān)閉，并將此狀態(tài)保存，以確保控制卡再次上電時即為此狀態(tài)。在伺服電機上，設(shè)置控制方式、使能由外部控制、編碼器信號輸出的齒輪比以及控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。
接線：將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。必須連接的線包括控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線無誤后，伺服電機和控制卡（以及PC）上電。此時伺服電機應該不動，可以用外力輕松轉(zhuǎn)動。如果不是這樣，需要檢查使能信號的設(shè)置與接線。
試方向：通過控制卡打開伺服的使能信號，伺服應以較低的速度轉(zhuǎn)動（即“零漂”）。使用控制卡或伺服上的抑制零漂的指令或參數(shù)，調(diào)整使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。確認給出正數(shù)時電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加；給出負數(shù)時電機反轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。
抑制零漂：在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有影響，因此需要將其抑制住。
建立閉環(huán)控制：再次通過控制卡將伺服電機使能信號放開，輸入一個較小的比例增益。將控制卡和伺服的使能信號打開，此時電機應該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作。
調(diào)整閉環(huán)參數(shù)：細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動。這需要經(jīng)驗和反復測試。
設(shè)置位置環(huán)增益：位置環(huán)增益設(shè)定值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但如果數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)。
調(diào)整速度環(huán)增益：速度環(huán)增益設(shè)定值越大，增益越高，剛度越大。根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載情況確定參數(shù)。
慣量比設(shè)置：慣量比通常默認為250，但可以根據(jù)實際負載進行調(diào)節(jié)。慣量比越大伺服的響應越好，但超過一定值后，伺服會出現(xiàn)嘯叫。
剛性設(shè)置：G5伺服的剛性設(shè)置比較簡單，而1S伺服的剛性設(shè)置較為復雜，需要選擇手動調(diào)諧或自動調(diào)諧來調(diào)整剛性值。
