一、問題原因

CM系列控制器在回機械零點時，可能會因為速度過快或控制信號延遲等原因，導致在碰到原點開關后繼續前進而產生過沖。這種過沖現象可能會使電機運動超過預定的零點位置，從而引發撞墻等安全問題。

二、解決方案

調整速度模式：

如您所述，將回機械零的程序改為速度模式是一種有效的解決方案。在速度模式下，電機以設定的速度前進，一旦接收到原點開關的信號，可以立即停止。這種方法能夠減少因控制信號延遲而導致的過沖現象。

優化控制器參數：

檢查并調整控制器的相關參數，如減速距離、減速速度等。通過增加減速距離和降低減速速度，可以使電機在接近原點開關時更加平穩地停止。

增加原點開關的靈敏度：

考慮更換更靈敏的原點開關，或者調整開關的觸發位置。這樣可以使電機在更早的時候接收到停止信號，從而減少過沖的發生。

使用緩沖區：

在零點位置附近設置一個緩沖區，當電機進入該區域時，開始逐漸減速并最終停止。這種方法可以提供一個平滑的過渡過程，避免突然的停止或過沖。