伯朗特BRTIRUS0707A是我公司北京時代超群機器人科技有限公司針對某些單調(diào)，頻繁和重復(fù)的長時間作業(yè)，或是危險，惡劣環(huán)境下的作業(yè)等而的一款六軸工業(yè)機器人，其臂展擁有700MM,負(fù)載可達(dá)到7公斤。自由度的靈活性非常高，不但應(yīng)用于機械加工企業(yè)的打磨，裝配，噴涂，焊接，搬運上下料中，今天它還走進了我們的自動售賣生活中。下面我們就來看一看。

這是一家果汁飲料自動售賣的場景，柜臺前有飲料選擇按鍵2個，（橙汁和草莓汁黃色燈），

選好啟動鍵1個（綠色燈），

突發(fā)事件緊急停止按鍵1個（急停紅色蘑菇）見下圖：

顧客在投幣，掃碼完成付款后，通過收款系統(tǒng)發(fā)出信號傳給機器人，機器人接到收款系統(tǒng)發(fā)出的信號后自動進入到客戶選品程序中，等待客戶選品。待客戶按下選定的果汁品種后，機器人程序自動進入到啟動待定狀態(tài)中，（等號待啟動信）當(dāng)客戶再次按下啟動信號后，機器人開始工作，取杯，取飲料，放到窗口，推出窗口外，回到原點待命。這是機器人工作路徑。

那么機器人的設(shè)備工作原理什么，怎么接的電路信號線，我們再來簡單介紹下：

首先，我們來明確一下輸出，輸入，信號的區(qū)分。

我們把機器人系統(tǒng)收到的信號指令都叫輸入信號，如收款系統(tǒng)發(fā)出的指令信號，選擇果汁品種的按鈕信號，選好后的啟動按鈕信號，突發(fā)情況的急停按鈕，接近開關(guān)光電開關(guān)等等都是輸入信號。  

機器人對外發(fā)出的指令都叫輸出信號。如中間繼電器，液壓電磁閥，氣動電磁閥，等等。

機器人末端夾杯子的夾具用的是氣缸控制，氣缸的運動運行是依靠氣泵的氣壓推動氣缸活塞完成的，那么在氣泵儲存罐和氣缸夾具的連接氣管上我們加了一個控制開關(guān)氣動電磁閥，這個電磁閥的作用是阻斷和導(dǎo)通氣泵儲存罐和氣缸夾具之間的壓力空氣。這個電磁閥的控制電壓是直流24伏的，當(dāng)電磁閥線圈有電流通過時，電磁閥閥門打開。氣罐中的壓力空氣就會充到夾具活塞缸中推動活塞缸體運動，從而加緊紙杯。當(dāng)電磁閥線圈沒有電流通過時，電磁閥閥門關(guān)閉。氣罐中的壓力空氣就會受到電磁閥門的阻斷，夾具活塞缸中沒有壓力空氣推動活塞缸體運動，活塞就會退回，夾具也就同時打開放開飲料紙杯。

接線與編程：

輸入信號取的是本機的0V信號,輸入信號口用的代碼字母是X,如下圖左: 

輸入口的信號是和0V 導(dǎo)通有效的，也就是把0V接在按鈕的常開端的一個端子上，常開端的另一個端子接輸入口，這樣按鈕就在輸入口和0V 上形成了一個控制開關(guān)，當(dāng)我們按下按鈕時，按鈕的常開狀態(tài)改變（斷開改為導(dǎo)通）后，0V 信號導(dǎo)入輸入信號口后就會有效。機械臂就會根據(jù)信號口的信號命令執(zhí)行程序編輯中的動作。

機械臂的輸出信號是本機的GND  直流24V低電平。也就是輸出的24V負(fù)極。信號口用的代碼字母是Y,如上圖右：

一般情況下，機械臂控制的輸出都是通過中間繼電器去實現(xiàn)的，這樣對于機器人是比較安全的，因為機器人的PLC 控制電壓有限，其他不同的設(shè)備電流用電情況不同，所以機器人本身的PLC 就可能存在供電不足，就有機器人各關(guān)節(jié)軸的驅(qū)動器出現(xiàn)報警狀況，或者輸

出所用設(shè)備出現(xiàn)失效現(xiàn)象。為了避免這些不良現(xiàn)象，我們****采用中間繼電器進行轉(zhuǎn)換連接。

如上圖所示：

當(dāng)我們接完線后，程序編輯如下：

第一步：標(biāo)簽1

第二步：判斷付款信號進入程序：條件跳轉(zhuǎn)X10 通 目的標(biāo)簽2

第三步：無條件跳轉(zhuǎn) 目的標(biāo)簽1

第四步：標(biāo)簽2

第五步：判斷飲料種類橙汁：條件跳轉(zhuǎn)X11 通  目的取杯路徑1（標(biāo)簽3）

第六步：判斷飲料種類草莓汁：條件跳轉(zhuǎn)X12 通  目的取杯路徑2（標(biāo)簽4）

第七步：無條件跳轉(zhuǎn) 目的標(biāo)簽2

第八步：標(biāo)簽3目的取杯路徑1 輸出Y10  通 （夾杯子）路徑到窗口放杯子處

第九步：輸出Y10斷  （松開杯子）

第十步：路徑推出托盤

第十一步：無條件跳轉(zhuǎn) 目的標(biāo)簽1

第十二步：標(biāo)簽4目的取杯路徑2輸出Y10 通 （夾杯子）路徑到窗口放杯子處

第十三步：輸出Y10斷  （松開杯子）

第十四步：無條件跳轉(zhuǎn) 目的標(biāo)簽1