1. 本文件針對DO/C7-13iC（SBM）****值系列驅動和DO/C7-13ia總線系列驅動。

2. 確認電機是LMB系列或LM1DD系列，配多摩川17BIT或23BIT編碼器.

3. 電機代碼寫入步驟：

A. PA0改為620， PA1查代碼表（電機型號對應的數字），返回到以下模式 ，按確認鍵3秒以上, 顯示finish后, 驅動斷電重啟。

B.上電后驅動會出現40#報警。把PA0改為510，PA99改為1, 確認（總線驅動斷電重啟有效，****值驅動在線有效）。然后查看PA67是否和額定電流乘以10接近。

C. 確認電機極對數，通過PA64修改，斷電生效。

4. 電機調零步驟：

A. 第一步（確認驅動無任何報警，總線驅動請拔掉通訊口）把PA0改為620，PA4改為4，PA53改為0001，返回到CO模式，按確定3秒，顯示數字后會自動變為0，這步為調零并清零。

B. 第二步返回到PA0改為510，再進入CO模式，按確認鍵查看顯示的數字，這步為檢測清零結果，在正負500以內為OK，重復4次。

7. 至此代碼寫入和清零操作完畢。