（1）伺服電機運行中驅動器出現“E 4”

a、若低速運行正常，高速運行出現“E 4”，請首先檢查Pr075轉速限制是否偏低，再適當調大位置環增益Pr009（每次調整量為5），或者適當調大位置超差檢測范圍Pr080；

b、若只要給位置指令，無論什么轉速，電機一運行就出現“E 4”，請確定電機是否堵轉或損壞，驅動器強電回路是否損壞；

c、若運行中加速較快時出現“E 4”，請確認驅動器和電機選型是否偏小；

d、若運行中偶爾出現“E 4”，請檢查編碼器連接線和指令連接線是否存在干擾，檢查屏蔽層是否兩端良好接地。

（2）驅動器運行正常，上位機出現“位置跟蹤誤差過大”

a、確定上位機位置跟蹤誤差超限的檢測閾值，將驅動器位置超差檢測范圍Pr080設置為小于該閾值的數值，觀察運行過程中驅動器是否出現“E 4”；

b、若驅動器不出現“E 4”，則說明指令連接線上送回上位機的編碼器信號存在干擾，請檢查連接線是否焊接可靠、屏蔽層是否兩端良好接地；

c、若驅動器出現“E 4”，則說明是驅動器和電機的響應問題，請首先確定驅動器和電機的完好性，再調大位置環和速度環增益Pr009/Pr005；

d、若上述措施無明顯效果，可考慮選型更大規格的驅動器和電機。

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