和解決方案：

一、參數設置優化

減速距離調整

增大回零減速距離參數，避免高速撞塊。

示例：將默認的 200 脈沖調整為 500 脈沖，降低接近零點時的速度。

回零速度限制

降低快速趨近速度和慢速搜索速度。

建議：快速速度≤50% 額定速度，慢速速度≤20% 額定速度。

過沖補償參數

設置補償距離（通常為 10-50 脈沖）。

二、傳感器與信號處理

零點開關靈敏度

檢查零點開關的觸發閾值和釋放閾值，確保信號干凈無抖動。

示例：使用示波器檢測開關信號，上升沿 / 下降沿時間應 < 1ms。

信號濾波設置

增加零點信號的濾波時間，建議設置為 5-10ms。

傳感器安裝位置

確保零點開關安裝牢固，觸發位置精確（誤差 <±0.1mm）。

避免機械振動導致開關誤觸發。

三、機械結構檢查

傳動系統間隙

檢查聯軸器、皮帶或齒輪是否松動，消除反向間隙（建議≤0.05mm）。

示例：使用千分表測量絲桿的軸向間隙，超過 0.02mm 需調整。

負載慣性匹配

計算負載與電機的慣量比，確保不超過控制器推薦范圍（通常≤10:1）。

若慣量比過大，增加減速比或選用更大功率電機。