我們所提供的資料里，目前系統，板子程序不開源， app和pc上位機都是開源的，具體和上位機之間的通訊協議也可以直接去看上位機源代碼，里面都能看到，這些資料我們壓縮包里都有提供。

需要操作者自行研究源代碼，如果源代碼都沒法理解看懂的話，就沒法進行后續的開發工作。

通訊口參數115200，N、8、1.    

控制系統程序分為三部分：

1，主控板程序，GD32單片機，C語言

2，PC端上位機，采用QT開發，C++

3，APP，易語言

可以通過串口發命令去控制機器運動，但目前的控制板沒有機械臂正逆解算法，所以不能實現定位空間xyz坐標。

舉例：發送"G0X1Y2Z3A4B5C6\r\n"

可以讓機械臂的 J1/2/3/4/5/6軸，分別轉動角度 1/2/3/4/5/6度

(代碼里的XYZABC代表J123456軸)

(代碼里的數值，不是xyz空間坐標，可以理解為每個軸的轉動角度)

所以：如果想要通過發送命令，讓機械臂去定位空間坐標

那么可能需要你自己在上位機上做逆解處理，然后把逆解得到的每個軸的角度，通過代碼下發給控制板執行。

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北京時代超群電器科技有限公司核心產品包括步進電機系統、無刷電機系統、伺服電機系統三大系列幾十個品種，規格齊全、功能強大，性能優良，品質可靠，具有極高性價比，另有直線導軌模組、減速機等電機配件。公司產品廣泛應用于數控機床、醫療設備、激光雕刻、紡織印刷、包裝機械、機器人、電子設備等技術領域，產品暢銷于國內并出口美國、俄羅斯、德國等60多個國家，公司也承接OEM和ODM訂單。