一、 系統(tǒng)特點(diǎn):
1、 控制軸數(shù)：單軸；
2、 指令特點(diǎn)：任意可編程（可實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜運(yùn)行：定位控制
和非定位控制）；
3、 ****輸出頻率：40khz(特別適合控制細(xì)分驅(qū)動(dòng)器)；
4、 輸出頻率分辨率：1hz
5、 編程條數(shù)：****99條；
6、 輸入點(diǎn)：6個(gè)（光電隔離）；
7、 輸出點(diǎn)：3個(gè)（光電隔離）；
8、 一次連續(xù)位移范圍：-7999999~+7999999；
9、 工作狀態(tài)：自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)、手動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)、程序編輯狀態(tài)、
參數(shù)設(shè)定狀態(tài)；
10、 升降曲線：2條（****化）；
11、 顯示功能位數(shù)：8位數(shù)碼管顯示，手動(dòng)/自動(dòng)狀態(tài)顯示、運(yùn)行/停止
狀態(tài)顯示、步數(shù)/計(jì)數(shù)值/程序顯示、編輯程序，參數(shù)顯示、輸入/
輸出狀態(tài)顯示、cp脈沖和方向顯示；
12、 自動(dòng)運(yùn)行功能：可編程，通過面板按鍵和加在端子的電平可控制自動(dòng)運(yùn)行的啟動(dòng)和停止等操作；
13、 手動(dòng)運(yùn)行功能：可調(diào)整位置（手動(dòng)的點(diǎn)動(dòng)速度和點(diǎn)動(dòng)步數(shù)可設(shè)定）；
14、 參數(shù)設(shè)定功能：可設(shè)定起跳頻率、升降速曲線、反向間隙、
手動(dòng)長度、手動(dòng)速度、中斷跳轉(zhuǎn)行號(hào)和回零速度；
15、 程序編輯功能：可任意插入、刪除和修改程序。具有跳轉(zhuǎn)行號(hào)、數(shù)據(jù)判零、語句條數(shù)超長和超短的判錯(cuò)功能；
16、 回零點(diǎn)功能：可雙向自動(dòng)回到零點(diǎn)；
17、 編程指令：共14條指令；
18、 外操作功能：通過參數(shù)設(shè)定和編程，在a操作和b操作端子上
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啟動(dòng) |
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cp |
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停止 |
dir |
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a操作 |
opto |
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b操作 |
輸出1 |
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輸入1 |
輸出2 |
|
輸入2 |
輸出3 |
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com+ |
~220v |
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com- |
~220v |
加開關(guān)可執(zhí)行外部中斷操作；
19、電源：ac220v（電源誤差不大于15）
后面板圖及信號(hào)說明：
1、 cp、dir、opto為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制線，
此三端分別連至驅(qū)動(dòng)器的相應(yīng)端，其中：
cp----------步進(jìn)脈沖信號(hào)；
dir---------電機(jī)轉(zhuǎn)向電平信號(hào)；
opto------前兩路信號(hào)公共陽端；
2、 啟動(dòng)：啟動(dòng)程序自動(dòng)運(yùn)行，相當(dāng)于面板上的啟動(dòng)鍵。
3、 停止：暫停正在自動(dòng)運(yùn)行的程序，相當(dāng)于面板上的停止鍵，再次啟動(dòng)
后，程序繼續(xù)運(yùn)行。
4、 a/b操作：這是本控制器的一大特點(diǎn)。對(duì)于步進(jìn)電機(jī)，我們一般進(jìn)行定量定位控制，如果控制電機(jī)以一定的速度運(yùn)行一定的位移量，這種方式很容易解決，只需要把速度量和位移量編程即可。但還有相當(dāng)多的控制是不能事先定位的，例如控制步進(jìn)電機(jī)從起始點(diǎn)開始朝一方向運(yùn)行，直到碰到一行程開關(guān)后停止，然后再反方向回到起始點(diǎn)。再例如要求步進(jìn)電機(jī)在兩個(gè)行程開關(guān)之間往復(fù)運(yùn)行n次，等等。在這些控制中，我們事先并不知道步進(jìn)電機(jī)位移量的具體值，又應(yīng)該如何操作呢？本控制器領(lǐng)用“中斷操作”很好的解決了這一問題，本控制器設(shè)置了二個(gè)獨(dú)立的“中斷操作”，我們稱之為“a操作”和“b操作”。以“a操作”為例，工作流程為當(dāng)程序正在運(yùn)行時(shí)，如果“a操作”端有信號(hào)輸入，電機(jī)做降速停止，程序在此處中斷，程序記住了中斷處的坐標(biāo)值，程序跳轉(zhuǎn)到“a操作入口地址”所指定的程序處運(yùn)行程序。
1、 輸入1/輸入2：通用開關(guān)量輸出端。
2、 輸出1輸出/2/輸出3：通用開關(guān)量輸出端。
3、 com+/com-：輸入輸出開關(guān)量外部電源，本電源為dc12v/0.3a，
com+為正端，com-為負(fù)端，此電源由控制器內(nèi)部隔離提供。
4、 ~220v：控制器電源輸入端。
關(guān)于輸入信號(hào)和輸出信號(hào)接口電路：
本控制器的“啟動(dòng)”、“停止”、“a操作”、“b操作”、“輸入1”、“輸入2”稱為輸入信號(hào)，它們具有相同的輸入接口電路。“輸出1”、“ 輸出2”、“ 輸出3”稱為輸出信號(hào)，它們具有相同的輸出接口電路。輸入和輸出電路都有光電隔離，以保證控制器的內(nèi)部和外部沒有相互干擾，控制器內(nèi)部工作電源（+5v）和外部工作電源（+12v）相互獨(dú)立，并沒有電的聯(lián)系，這二組電源由控制器內(nèi)部變壓器的兩個(gè)獨(dú)立繞組提供。
開關(guān)接通，相當(dāng)于輸入低電平（即0電平），前面板指示燈亮，程序定義為0；反之亦然。對(duì)于啟動(dòng)、停止、a操作、b操作，起作用的時(shí)刻是開關(guān)接通的瞬間。輸出端輸出低電平，負(fù)載導(dǎo)通，前面板指示燈亮，程序定
義為1；反之亦然。負(fù)載電流請(qǐng)不要大于100ma，否則需另加外部電源。
四、參數(shù)設(shè)定：
參數(shù)設(shè)定狀態(tài)的進(jìn)入方式為：在手動(dòng)狀態(tài)下，按住編參鍵2秒以上，直到進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)后才能松開。參數(shù)設(shè)定完后，按退出鍵返回到手動(dòng)狀態(tài)（參數(shù)將被自動(dòng)保存）。
參數(shù)分兩行顯示，第一行顯示參數(shù)的名稱，第二行顯示參數(shù)的數(shù)據(jù)。
參數(shù)修改方法：進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)后，首先顯示第一行jf，且前2位的參數(shù)名稱閃動(dòng)顯示；如按上翻鍵和下翻鍵，將會(huì)顯示下一個(gè)或上一個(gè)參數(shù)名稱。如按回車鍵，將進(jìn)入（下一行）參數(shù)數(shù)據(jù)的編輯修改狀態(tài)，這時(shí)數(shù)據(jù)的第一位閃動(dòng)顯示，如按上翻鍵或下翻鍵，數(shù)據(jù)將被改變。按動(dòng)左鍵或右鍵，將移至下一位進(jìn)行修改，如此類推。數(shù)據(jù)修改后，按回車鍵確認(rèn)，按取消鍵放棄修改。
總之，參數(shù)的設(shè)定通過上翻鍵、下翻鍵、左鍵、右鍵、回車鍵、取消鍵六個(gè)按鍵來完成；通過移動(dòng)左右鍵使光標(biāo)移至相應(yīng)位上，這時(shí)數(shù)碼管將跳動(dòng)顯示，再通過上下鍵改變數(shù)值；用回車鍵進(jìn)入數(shù)據(jù)修改狀態(tài)，數(shù)據(jù)修改完成后，再用回車鍵確認(rèn)退出或用取消鍵放棄修改。
表1：參數(shù)設(shè)定
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名稱 |
顯示形式 |
數(shù)據(jù)范圍 |
參數(shù)說明 |
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1 |
起跳頻率 |
jf |
400~39999
(hz) |
根據(jù)電機(jī)大小及負(fù)載慣量等參數(shù)選擇。如果設(shè)定值小于400hz,系統(tǒng)將報(bào)警提示；用戶可以根據(jù)自己的實(shí)際情況設(shè)定不同的起跳頻率。 |
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2 |
升降曲線 |
rs
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l、h（條） |
內(nèi)有兩條****化升降曲線，l為較慢曲線，h為較快曲線，可根據(jù)實(shí)際負(fù)載情況選擇不同升降曲線。 |
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3 |
間隙補(bǔ)償 |
cc |
0~9999
（脈沖數(shù)） |
主要用于補(bǔ)償傳動(dòng)機(jī)構(gòu)反方向間隙所引起的誤差，補(bǔ)償?shù)奈灰屏坎⒉辉诳刂破魃巷@示。 |
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4 |
手動(dòng)增量 |
hl |
1~999999
（脈沖數(shù)） |
在手動(dòng)狀態(tài)下，步進(jìn)電機(jī)的位移量。如果值設(shè)為0，系統(tǒng)將報(bào)警。 |
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5 |
手動(dòng)速度 |
hf |
1~39999（hz） |
手動(dòng)狀態(tài)下，步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度。如果值設(shè)為0，系統(tǒng)將報(bào)警。 |
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6 |
回零速度 |
bf |
1~39999（hz） |
回零操作時(shí)，步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度。如果值設(shè)為0，系統(tǒng)將報(bào)警。 |
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7 |
a操作入口地址 |
na |
00~99（行號(hào)） |
當(dāng)程序正在運(yùn)行時(shí)，若a操作端有信號(hào)輸入,電機(jī)做降速停止,程序在此處中斷,程序記住了中斷處的坐標(biāo)值,程序跳轉(zhuǎn)到此行號(hào)所指定程序處運(yùn)行。 |
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8 |
b操作入口地址 |
nb
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00~99（行號(hào)） |
當(dāng)程序正在運(yùn)行時(shí)，若b操作端有信號(hào)輸入，電機(jī)做降速停止，程序在此處中斷，程序記住了中斷處的坐標(biāo)值，程序跳轉(zhuǎn)到此行號(hào)所制定的程序處運(yùn)行。 |
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9 |
脈沖方式 |
cp |
0、1 |
cp=0為單脈沖輸出，后面板的cp端輸出步進(jìn)脈沖、dir端輸出方向電平。
cp=1為雙脈沖輸出，后面板的cp端輸出正轉(zhuǎn)步進(jìn)脈沖、dir端輸出反轉(zhuǎn)步進(jìn)脈沖。 |
五、程序編輯及指令詳解：
程序編輯狀態(tài)進(jìn)入方式為：在手動(dòng)狀態(tài)下，按編輯鍵，即可進(jìn)入程序編輯狀態(tài)。程序編輯完成后，按退出鍵返回到手動(dòng)狀態(tài)（參數(shù)將被自動(dòng)保存）。
本控制器的程序區(qū)最多可以編輯99條指令，程序中的每一條指令有一個(gè)行號(hào)，行號(hào)為自動(dòng)編號(hào)，從00開始按順序排列，您可以在程序中插入或刪除某行，但行號(hào)會(huì)重新分配。
程序格式是：每一條程序分兩行顯示（無參數(shù)程序除外），第一行顯示行號(hào)和指令名稱，第二行顯示指令數(shù)據(jù)。
總之，程序的修改通過上翻鍵、下翻鍵、左鍵、右鍵、插入鍵、刪除鍵、回車鍵、取消鍵八個(gè)按鍵完成。通過移動(dòng)左右鍵使光標(biāo)移至相應(yīng)位置上，這時(shí)數(shù)碼將跳動(dòng)顯示，再通過上下鍵改變數(shù)值；用回車鍵進(jìn)入數(shù)據(jù)修改狀態(tài)，數(shù)據(jù)修改完成后，再用回車鍵確認(rèn)退出或用取消鍵放棄修改。
表2：程序編輯
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程序編輯 |
操作步驟 |
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進(jìn)入
程序編輯 |
在手動(dòng)狀態(tài)下，按編輯鍵 |
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退出
程序編輯 |
在程序編輯狀態(tài)的行號(hào)閃爍狀態(tài)下，按退出鍵，返回到手動(dòng)狀態(tài)，程序?qū)⒈蛔詣?dòng)保存。 |
|
清空
程序區(qū) |
在程序編輯狀態(tài)的行號(hào)閃爍狀態(tài)下，按住清程鍵2秒以上，直到第00行程序?yàn)閑nd指令時(shí)才能放手。 |
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錄入
新程序
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先清空程序區(qū)，這時(shí)只剩下一條程序，即第00行的指令。然后按插入鍵，第00行程序的指令變成了pause，且閃動(dòng)顯示；按上翻鍵、下翻鍵，指令名稱改變；直到找到所需要的指令，然后按回車鍵進(jìn)入指令的數(shù)據(jù)區(qū)（對(duì)于無參數(shù)指令，回車后即完成本條程序的輸入），按上下左右箭頭修改，修改好后按回車鍵，此行程序錄入完畢。此時(shí)下一行變成了結(jié)束指令，再用相同的辦法錄入程序，直到所有程序錄入完畢。新程序的錄入過程也就是在最后一條程序上不斷插入新程序的過程。
特別注意：再錄入新程序時(shí)，明明是正確的程序，控制器卻報(bào)警出錯(cuò)，這種情況出現(xiàn)在跳轉(zhuǎn)指令中，如：jump、j-bit、j-cnt。如果這三條指令中的跳轉(zhuǎn)行號(hào)大于本指令所在的當(dāng)前行號(hào)，由于跳轉(zhuǎn)的目標(biāo)尚未錄入，控制器會(huì)誤判錄入行號(hào)有錯(cuò)。因此，我們要求在錄入新程序時(shí)，把這三條指令中所出現(xiàn)的跳轉(zhuǎn)行號(hào)暫時(shí)用00代替，等程序錄入完畢后再修改過來。 |
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修改程序 |
參考上面“錄入新程序”的辦法，對(duì)當(dāng)前行進(jìn)行修改。 |
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插入程序 |
在程序編輯狀態(tài)的行號(hào)閃動(dòng)狀態(tài)下，按插入鍵，將在當(dāng)前行的上方插入一條新程序，對(duì)新程序進(jìn)行修改操作即可。 |
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刪除程序 |
在程序編輯狀態(tài)的行號(hào)閃動(dòng)狀態(tài)下，按刪除鍵，本行程序被刪除，下面的程序自動(dòng)上移。 |
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瀏覽程序 |
在程序編輯狀態(tài)的行號(hào)閃動(dòng)狀態(tài)下，按上下鍵，可以瀏覽每一條程序的指令名稱；若想快速瀏覽，只需按一下左鍵，本行參數(shù)將會(huì)閃動(dòng)1秒鐘。 |
表3：指令詳解
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序號(hào) |
指令名稱 |
顯示形式 |
說明 |
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1 |
暫停指令 |
hh_
pause |
程序暫停，等待面板啟動(dòng)按鍵或端子啟動(dòng)信號(hào)或a操作、b操作信號(hào) |
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2 |
位移指令 |
hh_
g-len |
如果此指令前無speed語句，則以起跳頻率作為默認(rèn)值；參數(shù)的第一位為符號(hào)位，0為正位移，-為負(fù)位移；參數(shù)范圍：-7999999~+7999999；單位：脈沖數(shù)；若參數(shù)為0，將會(huì)報(bào)警 |
|
3 |
速度
賦值指令 |
hh_
speed |
此程序以下的所有運(yùn)行都將以此指令設(shè)定的速度運(yùn)行，直到下一個(gè)速度賦值指令出現(xiàn)為止。參數(shù)范圍：1~39999；單位：脈沖數(shù)/秒（hz）；若參數(shù)值為0，將報(bào)警 |
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4 |
延時(shí)指令 |
hh_
delay |
延時(shí)時(shí)間；參數(shù)范圍：1~7999999；單位：毫秒；若參數(shù)為0，將報(bào)警 |
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5 |
無條件
跳轉(zhuǎn)指令 |
hh_
jump |
無條件跳轉(zhuǎn)指令，參數(shù)前兩位數(shù)據(jù)表示要跳轉(zhuǎn)的程序行號(hào)；當(dāng)要跳轉(zhuǎn)的程序行號(hào)超過end指令行號(hào)時(shí)，將報(bào)警 |
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6 |
循環(huán)指令 |
hh_
loop |
從當(dāng)前行到指令行執(zhí)行循環(huán)；前兩位為行號(hào)（要求小于當(dāng)前行），后五位為循環(huán)次數(shù)（0定義為無限次）。行號(hào)超過當(dāng)前行時(shí)，系統(tǒng)報(bào)警 |
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7 |
運(yùn)行到
某一
指定位置 |
hh_
goto |
運(yùn)行到指定為位置，實(shí)際應(yīng)用中，此位置一般為系統(tǒng)的參考點(diǎn)；參數(shù)的第一位為符號(hào)位，正數(shù)表示此點(diǎn)位于零點(diǎn)的正方向，負(fù)數(shù)即表示反方向；若參數(shù)值=0，表示返回零點(diǎn)；參數(shù)范圍：-7999999~+7999999；單位：脈沖數(shù) |
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8 |
輸出指令 |
hh__
out |
參數(shù)前三位從左到右依次對(duì)應(yīng)輸出端子的out1~out3；同時(shí)對(duì)應(yīng)前面板的輸出指示燈1~3。每位三個(gè)選項(xiàng)：0、1、n。0--對(duì)應(yīng)輸出端子為高電平，負(fù)載不導(dǎo)通，面板指示燈滅。1--對(duì)應(yīng)輸出端子為低電平，負(fù)載導(dǎo)通，指示燈亮。n--保持上一個(gè)狀態(tài)。參數(shù)的最后一位，控制蜂鳴器。同樣，每位三個(gè)選項(xiàng)：0、1、n。0--蜂鳴器響一短聲：（程序結(jié)束后才能執(zhí)行下一條程序）1--蜂鳴器響一長聲；（程序結(jié)束后才能執(zhí)行下一條程序）n--蜂鳴器不響。 |
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9 |
測速指令 |
hh_
j-bit |
前兩位為跳轉(zhuǎn)位置行號(hào)，第五位為輸入口in1與in2中一個(gè)；第八位為跳轉(zhuǎn)條件（0或1）；當(dāng)所測定的輸入口為所設(shè)定的狀態(tài)時(shí)，跳轉(zhuǎn)到指定行，否則，順序執(zhí)行。行號(hào)超過end指令時(shí)，系統(tǒng)報(bào)警。 |
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10 |
計(jì)數(shù)跳轉(zhuǎn) |
hh_
j-cnt |
前兩位為行號(hào)，指明程序所跳轉(zhuǎn)的位置；后五位為設(shè)定值。當(dāng)計(jì)數(shù)器到或大于設(shè)定值時(shí)，則跳轉(zhuǎn)到指定的行號(hào)，否則順序執(zhí)行。行號(hào)超過end指令行號(hào)時(shí)，將報(bào)警。 |
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11 |
變量位移 |
hh_
go-ab |
本指令為位移指令，運(yùn)行方式和hh_g-len相同，所不同的是此指令的位移量是一個(gè)變量，此變量產(chǎn)生于中斷操作，當(dāng)控制器發(fā)生****的中斷操作時(shí)，步進(jìn)電機(jī)做降速停止后，這時(shí)的坐標(biāo)值即是此變量。第八位用字母a、b分別表示兩個(gè)中斷操作a、b在中斷時(shí)所產(chǎn)生的變量；字母c表示為****的一個(gè)中斷發(fā)生時(shí)，被中斷的位移指令剩余的位移量，此變量為有符號(hào)數(shù)，此指令的第七位為符號(hào)位，0表示參數(shù)和變量相同，-表示參數(shù)和變量符號(hào)相反。 |
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12 |
計(jì)數(shù)器
加1 |
hh_
cnt-1 |
計(jì)數(shù)器容量為999999，其值可實(shí)時(shí)在計(jì)數(shù)顯示狀態(tài)下顯示；計(jì)數(shù)值在斷電時(shí)不會(huì)自動(dòng)保存，除非按動(dòng)計(jì)數(shù)器存儲(chǔ)鍵（右鍵）。控制器上電后，會(huì)自動(dòng)把****存儲(chǔ)的值調(diào)入計(jì)數(shù)器單元，本指令對(duì)計(jì)數(shù)器進(jìn)行加1操作 |
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13 |
計(jì)數(shù)器
清零 |
hh_
cnt-0 |
本指令可以把計(jì)數(shù)器清零。除了本指令外，還可以通過計(jì)數(shù)器清零按鍵隨時(shí)清零（在自動(dòng)狀態(tài)下），清零按鍵：下翻鍵。 |
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14 |
坐標(biāo)清零 |
hh_
clr |
執(zhí)行此指令，當(dāng)前坐標(biāo)及顯示都被清零，電機(jī)以此位置作為新零點(diǎn)。 |
|
15 |
結(jié)束指令 |
hh__
end |
程序到此行時(shí)，本控制器自動(dòng)運(yùn)行結(jié)束。 |
六、手動(dòng)方式運(yùn)行：
在自動(dòng)狀態(tài)下按“自動(dòng)/手動(dòng)”組合鍵，前兩位數(shù)碼管將顯示為“-ll-”，
表示進(jìn)入手動(dòng)狀態(tài)。按左鍵或右鍵，電機(jī)將按不同的方向手動(dòng)運(yùn)行，手動(dòng)運(yùn)行的位移量和速度由參數(shù)設(shè)定狀態(tài)下的hl和hf值決定。
七、自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)：
控制器上電或按復(fù)位鍵后，自動(dòng)使坐標(biāo)值清零，并以此點(diǎn)作為坐標(biāo)零點(diǎn)，
在把上一次手動(dòng)存盤的計(jì)數(shù)器的值調(diào)入計(jì)數(shù)器單元，然后處于自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)，按啟動(dòng)鍵或從端子上輸入啟動(dòng)信號(hào)后，控制器將從第00行程序開始執(zhí)行，直到運(yùn)行到最后一條程序end，這時(shí)程序自動(dòng)運(yùn)行結(jié)束，控制器返回自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)。
在自動(dòng)狀態(tài)下，又有三種不同的顯示方式：
（通過按同一個(gè)鍵----“步數(shù)/計(jì)數(shù)/上翻”鍵進(jìn)行切換）
步數(shù)顯示方式：控制器顯示當(dāng)前的坐標(biāo)值，單位，脈沖數(shù)；
計(jì)數(shù)顯示方式：控制器顯示當(dāng)前計(jì)數(shù)器單元的計(jì)數(shù)值，單位，個(gè)數(shù)；
程序顯示方式：控制器顯示當(dāng)前所處的程序行及程序名。
表4：顯示方式
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顯示 |
對(duì)應(yīng)狀態(tài) |
說明 |
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l – 1 2 3 4 5 6 |
步數(shù)顯示方式 |
顯示位數(shù)為后六位，如果實(shí)際坐標(biāo)值超過六位，將用截頭留尾方式顯示。 |
|
n 1 2 3 4 5 6 |
計(jì)數(shù)顯示方式 |
顯示位數(shù)為后六位，如果實(shí)際坐標(biāo)值超過六位，將用截頭留尾方式顯示。 |
|
p 0 0 s p d |
程序顯示方式 |
顯示位數(shù)為后六位。第3、4位顯示當(dāng)前行號(hào)；第5位空；第6、7、8位顯示指令簡稱。 |
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[ ] |
步數(shù)、計(jì)數(shù)、程序三種顯示方式在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài) |
表示程序正在運(yùn)行 |
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“前兩位閃爍” |
步數(shù)、計(jì)數(shù)、程序三種顯示方式在自動(dòng)停止?fàn)顟B(tài) |
表示程序被中斷，正在斷點(diǎn)處等待。 |
八、外形尺寸及安裝尺寸：
本控制器采用嵌入式儀器外殼，體積小，重量輕（500g），前面板為底邊長96mm高12mm的正方形，下面殼體部分為底邊長90mm高110mm的正方體。總長度為122mm。
北京時(shí)代超群電器科技有限公司 機(jī)電部
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