六點法工具標定 

為使機器人進行正確的直線插補、圓弧插補等插補動作，需正確地輸入工具的尺寸信息，定義 控制點的位置。建立 6 點法工具坐標是通過設置 6 組機器人末端不同的數據，系統自動算出工 具控制點的位置。 具體操作流程如下： 

(1)在示教器手動模式頁面，選擇“工具標定”→點擊“新建”，選擇“標定類型選擇”六點 法，再輸入“工具名稱”后點擊“確定”即新建空白工具號成功

（2）*【操作記錄點位之前需要在機器人當前末端工具，任意定義 1 點控制點且是尖點，并準 備一個帶有尖點的標定桿，穩定放置于機器人正面。以下用機器人末端焊槍舉例】 按照正確的記錄方式逐個到達點位后，點擊“記錄點”按鍵正確記錄 P0、P1、P2、姿勢保持 點 A、姿勢保持點 B、姿勢保持點 C 的點位。 記錄點位要求：P0、P1、P2 為工具末端 3 個不同姿態的點，其末端控制點都對準標定桿尖點 為同一個參考點，且每個點的角度約相差 30°及以上。姿勢保持點 A、姿勢保持點 B、姿勢保 持點 C 的三個點位要求為：姿勢保持點 A 為工具的 Z 方向即把工具垂直參考點，姿勢保持點 B 為工具 X+方向，對準參考點后往 X+方向走一段距離后記錄，姿勢保持點 C 為世界坐標 Y+方向， 對準參考點后往 Y+方向走一段距離后記錄，以上為記錄 6 個點的要求。

（3）點擊下方“計算”按鍵→點擊“保存”按鍵→六點法工具標定完成

其中二十三點法工具標定可以計算出任意形狀的末端工具中心點，并顯示校準精度與工具的長度， 具有修正自身零位功能，來提高軌跡精度、TCP 精度。

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