伺服電機如何實現控制和調試

一、伺服如何實現控制？

伺服主要以脈沖定位。基本上，可知當伺服電動機接受脈沖時，使1脈沖量的角度旋轉來實現位移。伺服馬達本身具有傳送脈沖的功能，因此伺服馬達的各旋轉角度發送對應數量的脈沖。這樣，在由伺服電動機接收的脈沖中形成回波或閉環，系統將知道向伺服電動機發送多少脈沖，同時接收多少脈沖。這樣，能夠正確控制馬達的旋轉，進行正確的定位，能夠達到0.001mm。

直流伺服電動機分為無刷電動機和無刷電動機。刷馬達具有低成本、簡單結構、大啟動轉矩、寬速度調節范圍、簡單控制和維護的優點，但便于維護（更換碳刷），產生電磁干擾，對環境有要求。因此，它可以用于對成本敏感的一般產業和市民的活動。

無刷電動機具有小型、輕量、大功率、高速響應、高速、小慣性、平滑旋轉、穩定轉矩的優點。控制復雜，易于知性，電子傳輸模式靈活，是方形波整流和正弦波滾動。馬達免維護、高效率、低動作溫度、低電磁輻射和長壽命。這個可以在各種各樣的環境中使用。

ac伺服馬達為無刷電動機，分為同步馬達和異步馬達。目前，同步馬達一般用于運動控制。那個有大的力量范圍，能達成大的力量。隨著大慣性、低****旋轉速度和電力的快速增加而降低。因此，適用于低速且平滑的動作的應用。

伺服馬達內的轉子是****磁鐵。由驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場。由于磁場的作用，轉子旋轉。同時，電機提供的編碼器反饋信號被發送給驅動器。司機將反饋值與目標值進行比較，調整轉子的旋轉角度。伺服馬達的精度取決于編碼器的精度（行數）。

二、調試步驟

1、初始化參數

在接線之前對參數進行初始化。控制卡：選擇控制模式復位pid參數默認的有效信號是，控制卡被接通電源時保持斷開的狀態，控制卡再次接通電源后，該狀態。

關于伺服馬達：可設定控制模式的設置由外部控制。設定編碼器信號輸出的齒輪比控制信號與馬達速度的比例關系。一般來說，伺服動作的****設計速度****對應于9V的控制電壓。

2、接線

關閉控制卡，在控制卡和伺服之間連接信號線。必須連接以下線路：控制卡的模擬輸出線、使能信號線以及伺服輸出的編碼器信號線。檢查配線正確后，伺服電動機和控制卡（PC）的電源。此時，馬達不可移動，可通過外力容易旋轉。否則，檢查使能信號的設定及配線。利用外部的力使電動機旋轉，檢查控制卡是否能夠正確檢測馬達位置的變化，否則確認配線和編碼器信號的設定。

3、試方向

在閉環控制系統中，如果反饋信號的方向不正確，則結果必須是悲慘的。通過控制卡將伺服的使能信號設為ON。這是伺服必須低速旋轉。通常，控制卡具有用于抑制零漂移的指令或參數。使用該命令或參數，確認該命令（參數）是否能控制馬達的速度和方向。

無法控制時，請檢查模擬接線和控制模式的參數設置。確認給出了正數，電機向前旋轉，如果給出了編碼器計數增加的負數，則電機反向旋轉，編碼器計數減少。如果馬達被載入，旅行受到限制的話，請不要使用這個方法。請不要在測試中給太多電壓。推薦在1V以下。如果方向不一致，你可以修改控制卡或馬達參數使他們一致。

4、抑制零漂

在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，****將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速****為零。

5、建立閉環控制

再次通過控制卡釋放伺服使能信號，向控制卡輸入小比例增益。那個有多大，我只是能感覺到。如果你真的擔心的話，請輸入控制卡允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號設為ON。此時，馬達應該能夠按照運動指令大致行動。

6、調整閉環參數

細調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這里只能從略了。

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