速度控制應用于需要精確速度控制的場合，例如編織機、鉆孔機、CNC 加工機 。也可以通過與上位裝置配合工作構成位置閉環控制。

速度控制參考接線圖

與速度指令有關的參數

1控制方式(Pr004)，速度控制設置為1

2速度指令來源(Pr025)，可以設置速度指令的幾種不同的來源進行速度設置：

具體含義如下：

0：模擬量速度指令，由模擬端口 AS+、AS-輸入。

1：內部速度指令，由 DI 輸入的 SP1、SP2、SP3 決定：

由內部速度指令，可以對電機轉速進行多段速設置：

Pr101-103分別設置值為10-12，對DI端口功能進行設置，即SP1、SP2、SP3

一般在DI定義輸出管腳焊接一條線出來，接到多檔開關上，通過控制開關來控制電機轉速。

注 1：內部速度指令：

注 2：模擬量速度指令+內部速度指令：

以上 0 表示 OFF，1 表示 ON

3 加減速控制(Pr060-61)，即加減速控制能減緩速度的突變，使電機運行平穩。

如下圖所示

參數 Pr060設置電機從零速到 1000r/min 的加速時間，Pr061 設置電機從 1000r/min 到零速的減速時間。如果驅動器與上位裝置構成位置控制，該參數應設置為 0。

4速度指令方向(Pr048)，通過指令，可以改變電機運轉方向

5 零速箝位是指，****零速指令實現與

零速箝位有關的參數如下

速度控制時，即使電機是零速，也可能會外力發生旋轉導致位置變動。如果是模擬量速度指令輸入，****零速指令也是不容易實現的，為了解決這兩個問題，可以考慮使用零速箝位功能。當下列條件滿足時，零速箝位功能開啟：

條件 1：速度控制模式；（Pr004設置為1） 

條件 2：DI 中的 ZCLAMP(零速箝位)ON；（Pr100~Pr105設置為7） 

條件 3：速度指令低于參數 Pr160。

上述任一條件不滿足時，執行正常速度控制。零速箝位有如下兩種模式：

6 增益調整

驅動器包括電流控制環、速度控制環和位置控制環三個控制回路�？刂瓶驁D如下：

理論上，內層的控制回路頻寬一定要高于外層，否則整個控制系統會不穩定而造成振動或是響應不佳，因此這三個控制回路頻寬的關系如下：

電流環頻寬>速度環頻寬>位置環頻寬

由于驅動器已經調整好電流控制環為****狀態，用戶只需調整速度控制環和位置控制環參數。

速度控制有關增益

因為位置環包括速度環，依照先內環后外環次序，首先設置好負載轉動慣量比，再調整速度環增益、速度環積分時間常數，最后調整位置環增益。

以下是系統的速度控制器，增加速度環增益 Kv可提高速度的響應頻寬，減小速度環積分時間常數Ti，可以增加系統剛性，減小穩態誤差。

速度控制的增益調整步驟

1. 設定負載轉動慣量比(驅動器根據電機型號已自動適配)。

2. 設定速度環積分時間常數(Pr006)為較大值。

3. 速度環增益(Pr005)在不產生振動和異常聲音的范圍內調大，如果發生振動稍許調小。

4. 速度環積分時間常數在不產生振動的范圍內調小，如果發生振動稍許調大。

5. 如果因機械系統發生共振等原因而無法調大增益，不能得到希望的響應性時，對轉矩低通濾波器(Pr007)或速度檢測濾波器(Pr019)調整抑制共振后，然后重新進行以上步驟操作以提高響應性。

注：

位置和速度頻寬的選擇必須由機械的剛性和應用場合決定，由皮帶連接的輸送機械剛性低，可設置為較低頻寬；由減速器帶動的滾珠絲桿的機械剛度中等，可設置為中等頻寬；直接驅動滾珠絲桿或直線電機剛度高，可設置為高頻寬。如果機械特性未知，可逐步加大增益以提高頻寬直到共振，再調低增益即可。

在伺服增益中，如果改變一個參數，則其它參數也需要重新調整。請不要只對某一個參數進行較大的更改。關于伺服參數的更改步驟，一般請遵守以下原則: