伯朗特機械臂華成控制系統示教器（手控）軸動作功能說明(GC)

把手控器上的三擋旋鈕打到“手動”進入手動模式，該模式下可對機械手進行動作教導編程，如下圖所示： 

動作菜單

點擊【動作菜單】進入動作類型界面進行教導，如下圖所示。單擊一次表示“打開”菜單，單擊第二次表示“關閉”菜單。 

（1）軸動作

單擊按鈕進入如下界面： 

【插入】：勾選動作選擇要插入的位置單擊一次【插入】按鈕即可插入目標動作。

【設入】：當軸走到目標位置點擊一下“設入”再點擊“插入”即可把目標點的位置教導到程序中。

【同步】：選擇好幾個軸再勾選“同步”按鈕則已選的軸在運行的時候會組合在一起同時運動。

【引用點】：在引用點編輯按鈕頁面中新建有關節點后，可通過勾選引用點直接引用已建有的關節點。

【引用地址】：勾選“引用地址”可直接在軸位置框中輸入所要引用的地址數值，代表引用該地址的內容。

【提前結束位置】：在教導中插入此步表示軸在走到提前結束位置時還未到達目標位置時，下一個動作已經開始運行。

用例：若提前位置設為200，位置設為1000。則軸走到800的位置時（1000-200）就進行下一步的動作，同時這一步程序會繼續執行到 1000。

【提前減速位置】：在教導中插入此步表示軸在走到提前減速位置時軸以設定的速度進行減速運行。

用例：若提前位置設為200，提前減速速度為5%，位置設為1000，速度設為80%。則軸從0-800 以80%的速度運行，800-1000 以5%的速度運行。

【輸入通就停或立即停】：當檢測到有輸入信號時就減速停止或立即停止。

用例 1：當程序運行到第一句的時候如果 X17 通則軸 X1 就會減速并停止。

用例 2：當程序運行至第二條程序是如果 X17 通則軸 X1 就會立即停止運行程序的教導如下圖所示： 

【輸出通提前位置】：當距離提前位置所設數值時就輸出信號。

例如：要讓 X 軸運動到 70mm 時輸出 Y15 信號，可在提前位置中輸入 30（100-70=30）。

【相對】：相對于當前位置移動已設置的距離。

【停止】：在選擇某軸的同時勾選“停止”則在自動運行時程序在跑到此步該軸就會立即停止。

【速度正向啟動】以某一速度向正方向一直運動。

【速度反向啟動】以某一速度向反方向一直運動。

【檢測終點 精度】檢測實際終點位置與教導的終點位置是否在設置的精度范圍內，若實際運動的終點位置與教導的終點位置在設置的精度范圍內，則判定此步動作運行結束可繼續運行下一動作，若不在精度范圍內，則一直運行此步動作直到實際運動的終點位置與教導的終點位置在設置的精度范圍內才運行下一動作。

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伯朗特機械臂華成控制系統示教器（手控）按鍵功能說明(GC)

伯朗特機械臂華成控制系統示教器（手控）主畫面說明(GC)