比例積分微分控制指令PID用于模擬量閉環控制

[S1·] [S2·] 各用一個數據寄存器，[S1·] 用于存放設定目標值，[S2·] 用于設定測定當前值

[S3·]是用戶為PID指令定義參數的首址，范圍是D0～D7975，需占有自[S3·]起始的25個連續的數據寄存器，其中[S3·] ～[S3·] +6設定控制參數

[D·]用一個獨立的數據寄存器，用于存放輸出值。執行程序時，運算結果存于[D·]中

PID指令的功能是接收一個輸入數據后，根據PID算法計算調節值。X0閉合時，執行指令，目標值存入D10中，當前值從D20中讀出，保留D100～D124作為用戶定義參數的寄存器，輸出值存入D150，一個程序中可以使用多條PID指令，每條指令的數據寄存器都要獨立，以避免混亂。PID指令在定時器中斷、子程序、步進梯形圖、跳轉指令中也可使用，在這種情況下，執行PID指令前請清除[S3·] +7后再使用，采樣時間必須大于PLC的一個運算周期。控制用的參數的設定值必須預先通過MOV等指令寫入。