驅動器運行正常，上位機出現“位置跟蹤誤差過大”

a、確定上位機位置跟蹤誤差超限的檢測閾值，將驅動器位置超差檢測范 圍Pr080設置為小于該閾值的數值，觀察運行過程中驅動器是否出現“E  4”；

b、若驅動器不出現“E 4”，則說明指令連接線上送回上位機的編碼器信 號存在干擾，請檢查連接線是否焊接可靠、屏蔽層是否兩端良好接地；

c、若驅動器出現“E 4”，則說明是驅動器和電機的響應問題，請首先確 定驅動器和電機的完好性，再調大位置環和速度環增益Pr009/Pr005；

d、若上述措施無明顯效果，可考慮選型更大規格的驅動器和電機。