直流伺服電機：它的優點是具有良好的調速性能，能夠在很寬的速度范圍內實現平滑調速。其轉矩 - 速度特性曲線比較線性，控制相對簡單。例如，在早期的機床進給系統中，直流伺服電機應用廣泛。但是，直流伺服電機存在電刷和換向器，這會導致磨損、火花等問題，而且電機的維護成本較高，使用壽命相對較短。

交流伺服電機：交流伺服電機又分為永磁同步伺服電機和異步伺服電機。永磁同步伺服電機具有效率高、功率密度大等優點，在現代工業自動化領域應用最為廣泛。它的轉子采用永磁體，能夠實現高精度的位置和速度控制。異步伺服電機的結構簡單、成本較低，但其控制精度和效率相對永磁同步伺服電機稍差一些。