一種穩定平臺雙直流力矩電機微差動驅動消除齒隙的方法，屬高精度伺服控制方法。該方法利用雙直流力矩電機驅動穩定平臺傳動齒輪，穩定平臺的控制器控制量分別疊加正負差動量后通過兩個伺服放大器分別控制兩個直流力矩電機，當穩定平臺控制器的控制量****值大于等于差動控制量****值時，兩個電機同向驅動傳動齒輪，當控制器控制量****值小于差動控制量****值時，兩個電機形成反向驅動傳動齒輪，其中控制量****值大的電機起驅動傳動齒輪轉動的主導作用，控制量****值小的直流力矩電機反向驅動，使得兩個電機的轉動軸齒輪分別與傳動齒輪的正反轉動方向嚙合，消除傳動齒隙的影響，從而實現穩定平臺換向時能夠連續驅動傳動齒輪，達到提高穩定平臺定位精度的目的。   
    1．一種穩定平臺雙直流力矩電機微差動驅動消除齒隙的方法，其特征是：利用雙直流力矩電機驅動穩定平臺傳動齒輪，記穩定平臺的控制器給第一和第二兩個直流力矩電機的無差動控制量為u，設第一直流力矩電機的控制量為u1，第二直流力矩電機的控制量為u2，差動量△u為兩個電機獨立驅動穩定平臺時能夠克服傳動機構靜摩擦力的最小控制量，取u1=u+△u，u2=u-△u,第一直流力矩電機的控制量u1和第二直流力矩電機的控制量u2分別經第一伺服放大器和第二伺服放大器后，再分別驅動各自的直流力矩電機，當|u|≥|△u|時，第一和第二兩個直流力矩電機同向驅動傳動齒輪，當|u|<=|△u|時，第一和第二兩個直流力矩電機形成反向驅動傳動齒輪，其中控制量****值大的直流力矩電機起驅動傳動齒輪轉動的主導作用，控制量****值小的直流力矩電機反向驅動，使得第一和第二兩個直流力矩電機的傳動軸齒輪分別與傳動齒輪的正反轉動方向嚙合，從而消除傳動齒隙的影響，實現低速換向時連續驅動傳動齒輪，達到提高穩定平臺定位精度的目的。   
  穩定平臺雙直流力矩電機徽差動驅動消除齒隙的方法
    一、 技術領域本發明涉及一種利用雙直流力矩電機微差動驅動消除穩定平臺傳動齒輪間隙的方法，屬高精度伺服控制方法，它能有效地消除傳動齒輪反向間隙對穩定平臺定位精度的影響。   
    二、背景技術穩定平臺具有隔離運動物體擾動和自動穩定的功能，廣泛地應用于空間遙感、通信、航拍、導航和制導、艦載導彈發射臺和船載衛星接收天線等領域。隨著航空、航天和航海器等所攜帶的科學儀器越來越精密，對儀器整體或局部指向精度和穩定度要求越來越高，高性能穩定平臺是保證航空、航天等國防型號產品和武器系統精度和性能的基礎。直流力矩電機和傳動齒輪是穩定平臺的重要組成部分，齒輪反向間隙是影響穩定平臺定位精度的主要因素，它還會引起穩定平臺的機械部件在換向時產生沖擊、失步、超調和振蕩等現象，使用高精度的傳動齒輪和安裝時加入預緊力的方法，可以在一定程度上降低反向間隙的影響，但傳動齒輪總是存在制造誤差，加之長期使用會產生磨損，因此，這不能解決本質問題，采用雙直流力矩電機微差動驅動消除傳動齒隙的方法可以從根本上消除傳動齒隙的影響，提高穩定平臺的定位精度。
    三、發明內容為了消除傳動齒輪反向間隙對穩定平臺定位精度的影響，本發明提供一種利用雙直流力矩電機微差動驅動消除穩定平臺傳動齒輪間隙的方法。
    本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：采用雙直流力矩電機驅動穩定平臺的傳動齒輪，記穩定平臺的控制器給第一和第二兩個直流力矩電機的無差動控制量為u，設第一直流力矩電機的控制量為u，第二直流力矩電機的控制量為‰，差動量△甜為兩個電機獨立驅動穩定平臺時能夠克服傳動機構靜摩擦力的最小控制量，取u1=u+△u，u2=u-△u,，第一直流力矩電機的控制量％和第二直流力矩電機的控制量％分別經第一伺服放大器和第二伺服放大器后，再分別驅動各自的直流力矩電機，當|u|≥|△u|時，第一和第二兩個直流力矩電機同向驅動傳動齒輪，當u|<|△u|時，第一和第二兩個直流力矩電機形成反向驅動傳動齒輪，其中控制量****值大的直流力矩電機起驅動傳動齒輪轉動的主導作用，控制量****值小的直流力矩電機反向驅動，使得第一和第二兩個直流力矩電機的傳動軸齒輪分別與傳動齒輪的正反轉動方向嚙合，從而消除傳動齒隙的影響，實現換向時連續驅動傳動齒輪，達到提高穩定平臺定位精度的目的。
    本發明的有益效果是，它克服了單直流力矩電機驅動時，在換向時存在反向齒隙問題，不能正反連續驅動而導致穩定平臺低速時容易產生沖擊、失步、超調和振蕩等現象，提高了穩定平臺的定位精度，其結構簡單，易于實現。
    四、  附圖說明圖1為穩定平臺雙直流力矩電機微差動驅動消除齒隙的方法原理圖。
    五、  具體實施方式    本發明的具體實施方式如圖1所示，設第一直流力矩電機的控制量為u，第二直流力矩電機的控制量為u，差動量缸為兩個電機獨立驅動穩定平臺時能夠克服傳動機構靜摩擦力的最小控制量，取u1=u+△u，u2=u-△u,，第一直流力矩電機的控制量u和第二直流力矩電機的控制量材，分別經第一伺服放大器和第二伺服放大器后，再分別驅動各自的直流力矩電機。當|u|≥|△u|時，第一和第二兩個直流力矩電機同向驅動傳動齒輪，當|u|<|△u|時，第一和第二兩個直流力矩電機形成反向驅動傳動齒輪，其中控制量****值大的直流力矩電機起驅動傳動齒輪轉動的主導作用，控制量****值小的直流力矩電機反向驅動，使得第一和第二兩個直流力矩電機的傳動軸齒輪分別與傳動齒輪的正反轉動方向嚙合，從而消除傳動齒隙的影響，實現換向時連續驅動傳動齒輪，達到提高穩定平臺定位精度的目的。