一種穩(wěn)定平臺雙直流力矩電機(jī)微差動驅(qū)動消除齒隙的方法，屬高精度伺服控制方法。該方法利用雙直流力矩電機(jī)驅(qū)動穩(wěn)定平臺傳動齒輪，穩(wěn)定平臺的控制器控制量分別疊加正負(fù)差動量后通過兩個伺服放大器分別控制兩個直流力矩電機(jī)，當(dāng)穩(wěn)定平臺控制器的控制量****值大于等于差動控制量****值時，兩個電機(jī)同向驅(qū)動傳動齒輪，當(dāng)控制器控制量****值小于差動控制量****值時，兩個電機(jī)形成反向驅(qū)動傳動齒輪，其中控制量****值大的電機(jī)起驅(qū)動傳動齒輪轉(zhuǎn)動的主導(dǎo)作用，控制量****值小的直流力矩電機(jī)反向驅(qū)動，使得兩個電機(jī)的轉(zhuǎn)動軸齒輪分別與傳動齒輪的正反轉(zhuǎn)動方向嚙合，消除傳動齒隙的影響，從而實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定平臺換向時能夠連續(xù)驅(qū)動傳動齒輪，達(dá)到提高穩(wěn)定平臺定位精度的目的。   
    1．一種穩(wěn)定平臺雙直流力矩電機(jī)微差動驅(qū)動消除齒隙的方法，其特征是：利用雙直流力矩電機(jī)驅(qū)動穩(wěn)定平臺傳動齒輪，記穩(wěn)定平臺的控制器給第一和第二兩個直流力矩電機(jī)的無差動控制量為u，設(shè)第一直流力矩電機(jī)的控制量為u1，第二直流力矩電機(jī)的控制量為u2，差動量△u為兩個電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動穩(wěn)定平臺時能夠克服傳動機(jī)構(gòu)靜摩擦力的最小控制量，取u1=u+△u，u2=u-△u,第一直流力矩電機(jī)的控制量u1和第二直流力矩電機(jī)的控制量u2分別經(jīng)第一伺服放大器和第二伺服放大器后，再分別驅(qū)動各自的直流力矩電機(jī)，當(dāng)|u|≥|△u|時，第一和第二兩個直流力矩電機(jī)同向驅(qū)動傳動齒輪，當(dāng)|u|<=|△u|時，第一和第二兩個直流力矩電機(jī)形成反向驅(qū)動傳動齒輪，其中控制量****值大的直流力矩電機(jī)起驅(qū)動傳動齒輪轉(zhuǎn)動的主導(dǎo)作用，控制量****值小的直流力矩電機(jī)反向驅(qū)動，使得第一和第二兩個直流力矩電機(jī)的傳動軸齒輪分別與傳動齒輪的正反轉(zhuǎn)動方向嚙合，從而消除傳動齒隙的影響，實(shí)現(xiàn)低速換向時連續(xù)驅(qū)動傳動齒輪，達(dá)到提高穩(wěn)定平臺定位精度的目的。   
  穩(wěn)定平臺雙直流力矩電機(jī)徽差動驅(qū)動消除齒隙的方法
    一、 技術(shù)領(lǐng)域本發(fā)明涉及一種利用雙直流力矩電機(jī)微差動驅(qū)動消除穩(wěn)定平臺傳動齒輪間隙的方法，屬高精度伺服控制方法，它能有效地消除傳動齒輪反向間隙對穩(wěn)定平臺定位精度的影響。   
    二、背景技術(shù)穩(wěn)定平臺具有隔離運(yùn)動物體擾動和自動穩(wěn)定的功能，廣泛地應(yīng)用于空間遙感、通信、航拍、導(dǎo)航和制導(dǎo)、艦載導(dǎo)彈發(fā)射臺和船載衛(wèi)星接收天線等領(lǐng)域。隨著航空、航天和航海器等所攜帶的科學(xué)儀器越來越精密，對儀器整體或局部指向精度和穩(wěn)定度要求越來越高，高性能穩(wěn)定平臺是保證航空、航天等國防型號產(chǎn)品和武器系統(tǒng)精度和性能的基礎(chǔ)。直流力矩電機(jī)和傳動齒輪是穩(wěn)定平臺的重要組成部分，齒輪反向間隙是影響穩(wěn)定平臺定位精度的主要因素，它還會引起穩(wěn)定平臺的機(jī)械部件在換向時產(chǎn)生沖擊、失步、超調(diào)和振蕩等現(xiàn)象，使用高精度的傳動齒輪和安裝時加入預(yù)緊力的方法，可以在一定程度上降低反向間隙的影響，但傳動齒輪總是存在制造誤差，加之長期使用會產(chǎn)生磨損，因此，這不能解決本質(zhì)問題，采用雙直流力矩電機(jī)微差動驅(qū)動消除傳動齒隙的方法可以從根本上消除傳動齒隙的影響，提高穩(wěn)定平臺的定位精度。
    三、發(fā)明內(nèi)容為了消除傳動齒輪反向間隙對穩(wěn)定平臺定位精度的影響，本發(fā)明提供一種利用雙直流力矩電機(jī)微差動驅(qū)動消除穩(wěn)定平臺傳動齒輪間隙的方法。
    本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：采用雙直流力矩電機(jī)驅(qū)動穩(wěn)定平臺的傳動齒輪，記穩(wěn)定平臺的控制器給第一和第二兩個直流力矩電機(jī)的無差動控制量為u，設(shè)第一直流力矩電機(jī)的控制量為u，第二直流力矩電機(jī)的控制量為‰，差動量△甜為兩個電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動穩(wěn)定平臺時能夠克服傳動機(jī)構(gòu)靜摩擦力的最小控制量，取u1=u+△u，u2=u-△u,，第一直流力矩電機(jī)的控制量％和第二直流力矩電機(jī)的控制量％分別經(jīng)第一伺服放大器和第二伺服放大器后，再分別驅(qū)動各自的直流力矩電機(jī)，當(dāng)|u|≥|△u|時，第一和第二兩個直流力矩電機(jī)同向驅(qū)動傳動齒輪，當(dāng)u|<|△u|時，第一和第二兩個直流力矩電機(jī)形成反向驅(qū)動傳動齒輪，其中控制量****值大的直流力矩電機(jī)起驅(qū)動傳動齒輪轉(zhuǎn)動的主導(dǎo)作用，控制量****值小的直流力矩電機(jī)反向驅(qū)動，使得第一和第二兩個直流力矩電機(jī)的傳動軸齒輪分別與傳動齒輪的正反轉(zhuǎn)動方向嚙合，從而消除傳動齒隙的影響，實(shí)現(xiàn)換向時連續(xù)驅(qū)動傳動齒輪，達(dá)到提高穩(wěn)定平臺定位精度的目的。
    本發(fā)明的有益效果是，它克服了單直流力矩電機(jī)驅(qū)動時，在換向時存在反向齒隙問題，不能正反連續(xù)驅(qū)動而導(dǎo)致穩(wěn)定平臺低速時容易產(chǎn)生沖擊、失步、超調(diào)和振蕩等現(xiàn)象，提高了穩(wěn)定平臺的定位精度，其結(jié)構(gòu)簡單，易于實(shí)現(xiàn)。
    四、  附圖說明圖1為穩(wěn)定平臺雙直流力矩電機(jī)微差動驅(qū)動消除齒隙的方法原理圖。
    五、  具體實(shí)施方式    本發(fā)明的具體實(shí)施方式如圖1所示，設(shè)第一直流力矩電機(jī)的控制量為u，第二直流力矩電機(jī)的控制量為u，差動量缸為兩個電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動穩(wěn)定平臺時能夠克服傳動機(jī)構(gòu)靜摩擦力的最小控制量，取u1=u+△u，u2=u-△u,，第一直流力矩電機(jī)的控制量u和第二直流力矩電機(jī)的控制量材，分別經(jīng)第一伺服放大器和第二伺服放大器后，再分別驅(qū)動各自的直流力矩電機(jī)。當(dāng)|u|≥|△u|時，第一和第二兩個直流力矩電機(jī)同向驅(qū)動傳動齒輪，當(dāng)|u|<|△u|時，第一和第二兩個直流力矩電機(jī)形成反向驅(qū)動傳動齒輪，其中控制量****值大的直流力矩電機(jī)起驅(qū)動傳動齒輪轉(zhuǎn)動的主導(dǎo)作用，控制量****值小的直流力矩電機(jī)反向驅(qū)動，使得第一和第二兩個直流力矩電機(jī)的傳動軸齒輪分別與傳動齒輪的正反轉(zhuǎn)動方向嚙合，從而消除傳動齒隙的影響，實(shí)現(xiàn)換向時連續(xù)驅(qū)動傳動齒輪，達(dá)到提高穩(wěn)定平臺定位精度的目的。